| 机器人轨迹跟踪的自适应模糊神经网络控制 |
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| 引用本文： | 弓洪玮,郑维. 机器人轨迹跟踪的自适应模糊神经网络控制[J]. 计算机仿真, 2010, 27(8): 145-149 |
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| 作者姓名： | 弓洪玮 郑维 |
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| 作者单位： | 燕山大学电气工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 研究机器人跟踪轨迹控制问题,针对模型未知的机器人系统,为提高跟踪精度和控制性能,提出了一种基于T-S型模糊RBF神经网络的H∞轨迹跟踪控制方法,用模糊神经网络为模型未知的机器人系统建模,克服了系统鲁棒性差,对机动目标跟踪性能差等缺点。然后设计自适应控制器,将H∞控制理论与模糊神经网络有机地结合起来,借助鲁棒补偿项将建模误差及外部干扰衰减到期望的程度以下,而控制器与改进Elman神经网络的结合,便于处理建模有界干扰以及非结构化的未建模的动力学,并进行仿真。仿真结果表明了所提出的控制算法的可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 模糊神经网络 鲁棒控制 轨迹跟踪 |
Adaptive Fuzzy-neuro Control for Trajectory Tracking of Robot |
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| GONG Hong-wei,ZHENG Wei. Adaptive Fuzzy-neuro Control for Trajectory Tracking of Robot[J]. Computer Simulation, 2010, 27(8): 145-149 |
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| Authors: | GONG Hong-wei ZHENG Wei |
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