| 基于虚拟3D视觉和力觉交互的SEM遥纳操作系统 |
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| 引用本文： | 李东洁,荣伟彬,孙立宁,肖万哲,邹宇. 基于虚拟3D视觉和力觉交互的SEM遥纳操作系统[J]. 机器人, 2013, 0(1): 52-59,66 |
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| 作者姓名： | 李东洁 荣伟彬 孙立宁 肖万哲 邹宇 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金资助项目(51105117);国家自然科学基金资助项目(90923041);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-08-0170);长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0915);中国博士后基金资助项目(20100471015);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-MS19) |
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| 摘 要： | 为增强纳米操作的交互性,本文结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈与虚拟力觉反馈的遥纳操作平台.为确保虚拟环境能够正确反映真实的纳米操作环境,对虚拟模型的碰撞检测和力觉渲染进行了详细设计;同时在力觉反馈设备和虚拟环境之间引入虚拟匹配环节保证力觉交互接口的稳定,增强主端控制模块的协调性.为实现准确的纳米操作,采用基于兴趣区域的图像特征方法提取探针深度信息,快速建立图像模糊度与探针到基底的距离的关系,实现对探针的闭环控制.最后,利用所述的系统平台以及操作方法,完成了单根ZnO纳米线的转移实验.
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| 关 键 词： | 遥纳操作 虚拟力觉交互 虚拟3D视觉交互 SEM(扫描电子显微镜) |
SEM-based Tele-nanomanipulation System with Virtual 3D Visual and Force Interaction |
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| LI Dongjie,RONG Weibin,SUN Lining,XIAO Wanzhe,ZOU Yu. SEM-based Tele-nanomanipulation System with Virtual 3D Visual and Force Interaction[J]. Robot, 2013, 0(1): 52-59,66 |
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| Authors: | LI Dongjie RONG Weibin SUN Lining XIAO Wanzhe ZOU Yu |
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| Affiliation: | 1(1.State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China;2.Institute of Electrical Control and Automation Technology,Harbin University of Science and Technology,Harbin 150080,China) |
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