| 新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析 |
| |
| 引用本文： | 张建军,高峰,王晓慧,李为民.新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析[J].机器人,2003,25(Z1):582-585. |
| |
| 作者姓名： | 张建军 高峰 王晓慧 李为民 |
| |
| 作者单位： | 河北工业大学并联机器人研究中心,天津,300132 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA421280). |
| |
| 摘 要： | 提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.
|
| 关 键 词： | 3PUU&2PSS 并联微操作机器人 正反解 速度性能指标 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0582-04 |
| 修稿时间： | 2003年5月16日 |
KINEMATICS AND VELOCITY INDEX ANALYSIS OF A NEW TYPE 3PUU&2PSS PARALLEL MICRO -MANIPULATOR |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | 3PUU&2PSS |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
