全向轮式移动机器人的定位导航算法 |
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引用本文: | 熊家新,刘丽,徐鹤,王丹丹,苏东楠,陈纯.全向轮式移动机器人的定位导航算法[J].长春光学精密机械学院学报,2014(4):83-88. |
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作者姓名: | 熊家新 刘丽 徐鹤 王丹丹 苏东楠 陈纯 |
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作者单位: | 长春理工大学机电工程学院,长春130022 |
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摘 要: | 在全向轮式移动机器人定位及导航算法中,存在特定方向驱动力小且高速走圆弧时超调和打滑的问题,针对此问题,本文进行了研究。首先介绍了全向随动轮定位数学模型及定位标定方法,然后着重分析包括全向轮速度合成、直线导航和圆弧导航在内的全向导航算法,最后分析全向轮式移动机器人定位及导航算法中存在的问题及产生的原因,提出改进算法,并通过实验测试。测试结果表明,适当地选取a值即在两个方向上适当的分配速度能够达到减小超调的目的。
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关 键 词: | 全向轮 定位导航算法 超调 |
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