| 基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法 |
| |
| 引用本文： | 李杰,齐晓慧,韩帅涛.基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法[J].电光与控制,2013(3):44-48. |
| |
| 作者姓名： | 李杰 齐晓慧 韩帅涛 |
| |
| 作者单位： | 军械工程学院光学与电子工程系 |
| |
| 基金项目： | “十二五”军队“2110工程”重点建设学科项目 |
| |
| 摘 要： | 针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器。引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈。针对模型非线性耦合特点,介绍了多变量系统的自抗扰解耦控制原理,并设计了一种自抗扰姿态解耦控制器。基于Simulink搭建仿真模型进行了仿真。参数整定及仿真结果表明,所设计自抗扰控制器具有强鲁棒性、抗干扰性,系统具有良好的动态性能和稳态性能,对非线性耦合系统能有效地控制。
|
| 关 键 词： | 小型四旋翼飞行器 自抗扰控制器 姿态解耦 Simulink |
Attitude Decoupling Control for Quadrotor Aircraft Based on Active Disturbance Rejection Control Technique |
| |
| LI Jie,QI Xiaohui,HAN Shuaitao.Attitude Decoupling Control for Quadrotor Aircraft Based on Active Disturbance Rejection Control Technique[J].Electronics Optics & Control,2013(3):44-48. |
| |
| Authors: | LI Jie QI Xiaohui HAN Shuaitao |
| |
| Affiliation: | (Department of Optics and Electronics Engnieering,Ordance Engineering College,Shijiazhuang 050003,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
