| 基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 管成,王飞,张登雨. 基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划[J]. 吉林大学学报(工学版), 2015, 45(2): 540-546 |
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| 作者姓名： | 管成 王飞 张登雨 |
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| 作者单位： | 浙江大学机械设计研究所,杭州,310027 |
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| 基金项目： | “863”国家高技术研究发展计划项目(2010AA044401) |
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| 摘 要： | 为提高挖掘机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,提出了一种基于NURBS曲线的轨迹规划方法。利用5次NURBS曲线插值挖掘机器人关节位置,引入矢值函数,通过莱布尼茨公式求解NURBS曲线的高阶导矢,设定启停速度和加速度,得到经过指定关节位置加加速度连续的轨迹曲线。分析了NURBS曲线权因子在挖掘轨迹局部规划中的作用。采用序列二次规划方法求解约束条件下的非线性最小化问题,规划出时间最优轨迹曲线。仿真和试验表明:提出的轨迹规划方法能够得到满足物理约束的时间最优关节轨迹,且可进行轨迹局部优化。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 挖掘机器人 轨迹规划 序列二次规划 |
NURBS-based time-optimal trajectory planning on robotic excavators |
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| GUAN Cheng , WANG Fei , ZHANG Deng-yu. NURBS-based time-optimal trajectory planning on robotic excavators[J]. Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed, 2015, 45(2): 540-546 |
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| Authors: | GUAN Cheng WANG Fei ZHANG Deng-yu |
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| Affiliation: | GUAN Cheng;WANG Fei;ZHANG Deng-yu;Institute of Mechanical Design,Zhejiang University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automitic control technology robotic excavator trajectory planning sequential quadratic programming |
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