| 新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器 |
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| 引用本文： | 金振林,高峰,刘辛军.新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器[J].传感器与微系统,2000,19(4):26-28. |
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| 作者姓名： | 金振林 高峰 刘辛军 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004
2. 河北工业大学,天津,300130 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰 ,具有结构灵巧、工艺性好等优点 ,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合。
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| 关 键 词： | 机器人 力传感器 各向同性 并联机构 |
Novel decoupled and isotropic 6-axis force/torque robot sensor |
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| JIN Zhen-lin,GAO Feng,LIU Xin-jun.Novel decoupled and isotropic 6-axis force/torque robot sensor[J].Transducer and Microsystem Technology,2000,19(4):26-28. |
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| Authors: | JIN Zhen-lin GAO Feng LIU Xin-jun |
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| Affiliation: | JIN Zhen-lin 1,GAO Feng 2,LIU Xin-jun 1 |
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| Abstract: | The design feature of a novel 6-axis force/torque robo t sensor based on parallel 6-SPS architecture is presented.The isotropy index o f the sensor and the transformation between of force and strain are analyzed, w hich is useful for the optimal design and application of the sensor. The results show that the sensor is decoupled and isotropic.Because the elastic joints are proposed for replacing the real spherical joints,the sensor has dexterous archit ecture and good technological advantage. It can be applied to robotic wrist and finger,etc. |
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| Keywords: | robot force snesor isotropy paralle l mechanism |
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