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| 3D刚体摆的鲁棒控制器设计和比较分析 | |
| 引用本文： | 李金,戈新生.3D刚体摆的鲁棒控制器设计和比较分析[J].北京机械工业学院学报,2015(1):26-30. |
| 作者姓名： | 李金 戈新生 |
| 作者单位： | 北京信息科技大学自动化学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11072038) |
| 摘 要： | 3D刚体摆是研究刚体复杂旋转动力学与控制问题的典型系统。针对3D刚体摆受外界扰动以及转动惯量的不确定性,根据鲁棒H∞控制理论,采用线性矩阵不等式(LMI)的方法设计了一种状态反馈H∞控制律。仿真结果表明,鲁棒控制器对系统参数的变化具有较强的鲁棒性。与PID控制器比较,鲁棒控制器对于3D刚体摆控制系统具有较好的动态特性和稳定性。 |
| 关 键 词： | 3D刚体摆 线性矩阵不等式 鲁棒控制 PID控制 |
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