| 结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响 |
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| 引用本文： | 赵永杰,赵新华.结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J].机械设计与研究,2003,19(4):31-33. |
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| 作者姓名： | 赵永杰 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工学院机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项目(013602511)，天津市高等学校科技发展基金资助项目(020516) |
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| 摘 要： | 通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时，结构尺寸变化对机器人精度的影响。
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| 关 键 词： | 并联机器人 精度 雅可比矩阵 奇异位姿 结构尺寸变化 |
| 文章编号： | 1006-2343(2003)04-031-03 |
| 修稿时间： | 2003年1月20日 |
Effects of Structure Size Changes on Accuracy of the 6-SPS Parallel Manipulator |
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| ZHAO Yong-jie ZHAO Xin-hua.Effects of Structure Size Changes on Accuracy of the 6-SPS Parallel Manipulator[J].Machine Design and Research,2003,19(4):31-33. |
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| Authors: | ZHAO Yong-jie ZHAO Xin-hua |
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| Abstract: | The inverse Jacobi matrix of the 6-SPS parallel manipulator is obtained from differential equations of the reverse displacement analysis. The effects of structure size changes on the accuracy have been studied when the 6-SPS parallel manipulator is not at the singular location,namely the |J-1| is far away from the zero. |
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| Keywords: | parallel manipulator Jacobi matrix accuracy analysis singular location |
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