| 基于差动轮系的下肢外骨骼轨迹跟踪控制方法的研究 |
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| 引用本文： | 张政,赵利平,梁义维. 基于差动轮系的下肢外骨骼轨迹跟踪控制方法的研究[J]. 煤炭技术, 2015, 34(4): 305-307 |
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| 作者姓名： | 张政 赵利平 梁义维 |
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| 作者单位： | 太原理工大学机械工程学院,太原,030024 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金(20120321008-01) |
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| 摘 要： | 提出了一种基于差动轮系的双电机关节驱动器设计方案并依据差动轮系原理设计了一种bangbang-PD轨迹跟踪控制算法,然后运用ADAMS和SIMULINK联合仿真,证实了该控制方法相对于传统单电机驱动器和PD控制算法的调整时间缩短0.1 s,并消除了超调和振荡。
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| 关 键 词： | 差动轮系 bangbang-PD 轨迹跟踪 ADAMS SIMULINK |
Research of Control Method for Lower Limb Exoskeleton Trajectory Tracking Based on Differential Gear Train |
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| ZHANG Zheng , ZHAO Li-ping , LIANG Yi-wei. Research of Control Method for Lower Limb Exoskeleton Trajectory Tracking Based on Differential Gear Train[J]. Coal Technology, 2015, 34(4): 305-307 |
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| Authors: | ZHANG Zheng ZHAO Li-ping LIANG Yi-wei |
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| Affiliation: | ZHANG Zheng;ZHAO Li-ping;LIANG Yi-wei;College of Mechanical Engineering, Taiyuan University of Technology; |
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