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| 一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析 | |
| 作者姓名： | 孙元 姜春英 朱思俊 赵明扬 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
| 摘 要： | 提出了一种3 分支5 自由度的并联激光焊接机器人,通过3 个分支共同作用,使整机具备了5 个自由
度的空间加工能力．针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解
该模型并进行了计算仿真．最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人
机构适用于实际的高速、高精度激光焊接． |
| 关 键 词： | 5自由度 激光焊接 并联机构 |
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