| 无人机视觉导航中的图像处理及位姿解算 |
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| 引用本文： | 沈宁,唐大全,李飞.无人机视觉导航中的图像处理及位姿解算[J].光电技术应用,2012(6):60-64,87. |
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| 作者姓名： | 沈宁 唐大全 李飞 |
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| 作者单位： | 海军航空工程学院 |
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| 摘 要： | 在无人机自主着陆过程中,无人机视觉导航系统利用跑道图像解算出无人机的位置姿态信息,为飞行控制系统进行自主着陆控制奠定基础。对视觉导航系统中图像处理及位置姿态解算进行了分析和研究。基于模板匹配进行跑道识别;利用Hough变换提取跑道图像特征;采用最小二乘法对检测出的跑道边缘直线进行拟合并得出其在图像坐标系中的直线方程;基于空间的坐标关系变换,利用推导出的算法对无人机位置姿态进行了解算,并利用实际图像对所用算法进行了实验验证。
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| 关 键 词： | 视觉导航 模板匹配 Hough变换 边缘检测 位置姿态解算 |
Image Processing,Position and Attitude Estimating of Visual Navigation on UAV |
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| SHEN Ning,TANG Da-quan,LI Fei.Image Processing,Position and Attitude Estimating of Visual Navigation on UAV[J].Electro-Optic Technology Application,2012(6):60-64,87. |
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| Authors: | SHEN Ning TANG Da-quan LI Fei |
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| Affiliation: | (Naval Aeronautical and Astronautical University,Yantai 264001,China) |
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| Abstract: | |
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