基于力矩传感器实现关节空间阻抗控制

介绍了阻抗控制理论,分析了力矩传感器及其结构,并对关节进行了动力学参数辨识。基于力矩传感器实现关节空间的阻抗控制,论述了力矩闭环、阻抗模块、输出位置替换等问题。对阻抗控制测试结果进行了分析,确认了改进方向。