柔性仿生机器鱼驱动频率设计原则 |
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引用本文: | 赵慧,张锦,田体先.柔性仿生机器鱼驱动频率设计原则[J].机械设计,2019(5). |
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作者姓名: | 赵慧 张锦 田体先 |
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作者单位: | 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;武汉科技大学机器人与智能系统研究院 |
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摘 要: | 通过理论分析得到柔性仿生机器鱼鱼尾固有频率的表达式,并从中获得一种改变固有频率的方法,设计制作3个固有频率不同的柔性鱼尾并进行试验。所描述的获取鱼尾材料参数的方法更加可靠,驱动频率范围更高。试验得出:驱动频率接近固有频率,可改善柔性仿生机器鱼的运动特性,并且,相对于1阶固有频率,驱动频率等于2阶固有频率时的运动特性更好。提出了根据驱动频率范围,设计具有更优运动特性的柔性仿生机器鱼,确定驱动频率的准则。
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