多无人机协同作战工作流建模与分析

多无人机协同执行任务能够提升无人机的作战效能和生存性,协同方法的可行性和有效性是协同的根本。系统地阐述了基于工作流的多无人机协同作战方法,研究了多无人机协同作战过程,设计了协同作战工作流,构建了相应的Petri网模型,分析了基于工作流的协同作战方法的可行性。在构建的Petri网模型的基础上,通过化简规则,分析了协同作战工作流的畅通性;通过构造可达图的方法,分析了协同作战工作流的死锁性。结果表明,只要建立了完善的协同工作流,基于工作流的协同作战方法就是可行的。