电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型

用差分方程建立数学模型(引用参考文献2]),得到了主轴的角加速度,再根据现有的物理模型,求出补偿需要的输出的转矩,得到电动机转矩与电流的线性关系,已知试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量,建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。把等效转动惯量与机械转动惯量当作可观测值。因为驱动电流是电动机扭矩的1.5倍,求出扭矩即可得出求出驱动电流。扭矩问题可转化为转动惯量与角加速度的问题,故最终建立的驱动电流的模型,只需找到角加速度的表达式,利用差分模型可以表达求解。在制动加速度是常量的基础上,我们可以计算出减速过程中的加速度。由上述所得的加速度我们可以推导出加速度与角加速度之间的关系,进而求出角加速度的值,最后代入求出电动机的扭矩。