| 新型势场模型及在实时运动规划中应用 |
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| 引用本文： | 王孙安,袁明新,庄健,陈乃建.新型势场模型及在实时运动规划中应用[J].计算机工程与设计,2009,30(8). |
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| 作者姓名： | 王孙安 袁明新 庄健 陈乃建 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院,陕西西安,710049 |
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| 摘 要： | 针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题,在传统人工势场法基础上,以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量,构建了一种新型的位置和速度势场模型,提出了一种新的自适应势场法.通过变参数约束扰动法解决了势场法中的局部极小问题.实验结果表明,该方法能使机器人选择最佳避障策略实现主动避障,快速地摆脱动态障碍物,规划出光滑路径,从而提高避障效率,较好地解决了动态未知环境中的路径规划问题.
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| 关 键 词： | 势场法 实时 运动规划 最佳避障 局部极小 |
Novel potential field model and its application in real-time motion planning |
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| WANG Sun-an,YUAN Ming-xin,ZHUANG Jian,CHEN Nai-jian.Novel potential field model and its application in real-time motion planning[J].Computer Engineering and Design,2009,30(8). |
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| Authors: | WANG Sun-an YUAN Ming-xin ZHUANG Jian CHEN Nai-jian |
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