| 力矩传感器的设计及其在操作臂上的应用 |
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| 引用本文： | 黄云天.力矩传感器的设计及其在操作臂上的应用[J].微型电脑应用,2010,26(10):30-32. |
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| 作者姓名： | 黄云天 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系,上海,200240 |
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| 摘 要： | 研究操作臂的关节力矩传感器,首先讨论传感器的弹性体的设计,介绍材料的选择和结构的设计,通过有限元计算分析传感器的应力分布情况,确定应变片最佳粘贴位置。然后讨论传感器的信号处理电路的设计,利用标定装置对传感器进行静态标定,通过分析获得传感器的灵敏度、线性度、迟滞等性能指标。最后,将传感器安装在实验室开发的操作臂上,利用力矩传感器及时检测操作臂与周围环境发生的碰撞,证明了力矩传感器能够有效地提高操作臂与人交互的安全性。
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| 关 键 词： | 力矩传感器 静态标定 操作臂 碰撞检测 |
Torque Sensor Design and Its Application on the Manipulator |
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| Huang Yuntian.Torque Sensor Design and Its Application on the Manipulator[J].Microcomputer Applications,2010,26(10):30-32. |
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| Authors: | Huang Yuntian |
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