基于STM32芯片的自平衡机器人 |
| |
作者姓名: | 毕亚楠 田江涛 曾家明 郭宵冉 王桥 左欣 游顺才 杨世龙 李洋 |
| |
作者单位: | 贵州师范学院,贵州贵阳,550000 |
| |
基金项目: | 贵州师范学院大学生校院联合研究项目;贵州省省级重点学科计算机科学与技术号);贵州省教育厅创新群体研究项目;贵州省第三批省级服务业发展引导资金项目 |
| |
摘 要: | 科技发展之快,机器人的种类也越发之多,其中自平衡机器人在控制性、生产经济性、功能拓展性等方面比轮式机器人有明显的优势。STM32单片机是机器人的基础部件,并通过MPU6050陀螺仪模块收集机器人机身的角度和加速度数据,对平衡机器人做姿态检测。机器人的速度数据通过霍尔传感器被反馈到处理器,经处理器的分析处理后调整左右电机转速来维持机器人平衡。经过我们的测试结果表明自平衡机器人控制系统是可以实现的,并且在普通的平衡机器人基础上我们还增加了抗干扰能力,实现了在没有人为干扰下可以自己实现直立和平衡。
|
关 键 词: | STM32控制芯片 PID双闭环控制算法 DMP官方库滤波 平衡控制 |
本文献已被 万方数据 等数据库收录! |
|