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杂志ISSN号
基于ADRC-PID串级控制算法的直立智能车
作者姓名:
赵士勋
高琴
作者单位:
防灾科技学院
摘 要:
设计以全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并根据自动控制算法输出PWM信号,最终通过电机实现智能车的转向和动态平衡。
关 键 词:
ADRC-PID串级控制
自抗扰控制算法
串级PID控制
直立智能车
PWM
控制器
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