| 步行机动力学操作性的研究及机构参数的优化 |
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| 引用本文： | 赵永生 杜永辉. 步行机动力学操作性的研究及机构参数的优化[J]. 光学精密工程, 1998, 6(1): 75-80 |
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| 作者姓名： | 赵永生 杜永辉 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 本文的目的是为研究步行机在目标空间的动力学性能提供一个系统的研究方法。文中引进了步行机的动力学操作椭球和动力学操作性的性能指标。最后应用这个动力学性能指标对空间多关节六足步行机的机构参数进行了优化。
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| 关 键 词： | 六足步行机 动力学操作性 参数优化 |
| 收稿时间： | 1997-08-21 |
Dynamic Manipulability Analysis and Parameter Optimization of Walking Machine |
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| ZHAO Yong Sheng,DU Yong Hui,ZHAO Tie Shi,HUANG Zhen. Dynamic Manipulability Analysis and Parameter Optimization of Walking Machine[J]. Optics and Precision Engineering, 1998, 6(1): 75-80 |
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| Authors: | ZHAO Yong Sheng DU Yong Hui ZHAO Tie Shi HUANG Zhen |
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| Affiliation: | Institute of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinxuongdao 066004 |
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| Abstract: | The aim of this article is to provide a systematic method to perform dynamic analysis in the task space for walking machine.The dynamic manipulability ellipsoid is established and the Dynamic Manipulability Index is introduced.In the final,the walking machine's optimal mechanism and walking parameters are obtained through numerical analysis by using this index. |
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| Keywords: | Six legged walking machine Dynamic manipulability Parameter optimization |
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