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| 基于RPY的煤矿井下探测机器人越障分析 | |
| 作者单位： | ;1.太原理工大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 以煤矿井下探测机器人TUT-CMDR为研究模型,运用RPY和柱面坐标转换对其建立坐标系后进行分析,计算出煤矿探测机器人在任意位置的质心坐标,分析了机器人正向越障姿势和越障高度,绘制出了质心和越障高度与摆臂摆角和车身俯仰角的三维关系,并将分析结果与实验数据对比。研究方法和结论为机器人的越障控制提供了依据。 |
| 关 键 词： | RPY变换 矿井 探测机器人 质心 越障 |
Analysis on Obstacle-surmounting of Coal Mine Detection Robot Based on RPY |
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