| 具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析 |
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| 引用本文： | 方海峰,葛世荣,李允旺. 具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析[J]. 中国矿业大学学报, 2010, 39(5) |
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| 作者姓名： | 方海峰 葛世荣 李允旺 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学,机电工程学院,救援技术与装备研究所,江苏,徐州,221116 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)项目 |
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| 摘 要： | 针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.
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| 关 键 词： | 越障 被动摆臂 柔性关节 四履带机器人 |
Obstacle Performance Analysis of Four-track Robot with Compliant Swing Arms |
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| FANG Hai-feng,GE Shi-rong,LI Yun-wang. Obstacle Performance Analysis of Four-track Robot with Compliant Swing Arms[J]. Journal of China University of Mining & Technology, 2010, 39(5) |
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| Authors: | FANG Hai-feng GE Shi-rong LI Yun-wang |
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