| 带有未建模动态的船舶减摇鳍的鲁棒自适应控制 |
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| 引用本文： | 何瑞芳,刘玉生.带有未建模动态的船舶减摇鳍的鲁棒自适应控制[J].微计算机信息,2006,22(31):106-108. |
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| 作者姓名： | 何瑞芳 刘玉生 |
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| 作者单位： | 1. 610065,四川,成都,四川大学,电气信息学院,研一检控班
2. 610065,四川,成都,四川大学,电气信息学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对船舶减摇鳍非线性数学模型,提出一种鲁棒自适应控制器,可以用于存在非线性不确定、未知有界扰动和未建模动态的情况。应用Lyapunov稳定性理论证明,所提出的鲁棒自适应控制器可保证整个非线性系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可使跟踪误差达到任意精度。仿真结果表明了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 非线性系统 自适应控制 未建模动态 鲁棒性 船舶减摇鳍 |
| 文章编号： | 1008-0570(2006)11-1-0106-03 |
| 修稿时间： | 2006年3月12日 |
Robust Adaptive Control for Ship Steering Autopilot with Unmodeled Dynamics |
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| He,Ruifang,Liu,Yusheng.Robust Adaptive Control for Ship Steering Autopilot with Unmodeled Dynamics[J].Control & Automation,2006,22(31):106-108. |
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| Authors: | He Ruifang Liu Yusheng |
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| Abstract: | This paper presents a design approach to robust adaptive controllers for the nonlinear model of ship steering autopilot. The approach can be used in the case where there exist nonlinear uncertainties, u- nmodeled dynamics and unknown bounded distur- bances. Using the Lyapunov stability theory, it is show- n that the proposed adaptive control scheme guarantees the stability of the nonlinear system. Furthermore , the tracking error can be made in arbitrarily precise by choosing some design constants appropriately. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed scheme. |
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| Keywords: | nonlinear systems adaptive control unmodeled dynamics robustness ship steering autopilot |
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