| 基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计 |
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| 引用本文： | 石璞,董再励.基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计[J].仪器仪表学报,2006,27(Z2):1298-1299. |
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| 作者姓名： | 石璞 董再励 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2005AA404290-1) |
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| 摘 要： | 准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一.针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法.通过试验对UKF和EKF进行了比较.试验验证了同样条件下,UKF比EKF具有更好的滤波估计精度.
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| 关 键 词： | 无色卡尔曼滤波(UKF) 锂电池 SOC估计 广义卡尔曼滤波(EKF) 自主移动机器人(AMR) |
UKF-based SOC estimation of Li-ion battery for autonomous mobile robot |
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| Shi Pu,Dong Zaili.UKF-based SOC estimation of Li-ion battery for autonomous mobile robot[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2006,27(Z2):1298-1299. |
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| Authors: | Shi Pu Dong Zaili |
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