| 四足机器人Trot步态规划与仿真分析 |
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| 引用本文： | 谢楚政,李 光,于权伟,吴陈成. 四足机器人Trot步态规划与仿真分析[J]. 湖南工业大学学报, 2021, 35(5): 32-40 |
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| 作者姓名： | 谢楚政 李 光 于权伟 吴陈成 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助项目（2018JJ4079）；湖南工业大学研究生创新基金资助项目（CX2010） |
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| 摘 要： | 为了提高四足机器人对角步态的稳定性,缓解对角步态摆动相两条腿不能同时着地的问题,从足端轨迹优化、足端初始位置选择这两方面进行步态规划.通过D-H法建立四足机器人运动学模型,几何法求运动学逆解.基于零冲击原则优化足端轨迹函数,选取8种不同的初始足端位置进行仿真.从足端冲击力、机体位移、俯仰角、滚动角、偏航角的变化等方面分...
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| 关 键 词： | 四足机器人 对角步态 足端轨迹 足端初始位置 |
| 收稿时间： | 2020-11-20 |
Trot Gait Planning and Simulation Analysis of Quadruped Robots |
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| XIE Chuzheng,LI Guang,YU Quanwei and WU Chencheng. Trot Gait Planning and Simulation Analysis of Quadruped Robots[J]. Journal of Hnnnan University of Technology, 2021, 35(5): 32-40 |
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| Authors: | XIE Chuzheng LI Guang YU Quanwei WU Chencheng |
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