| 基于状态观测器的直流伺服系统摩擦补偿 |
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| 引用本文： | 王永宾,林辉. 基于状态观测器的直流伺服系统摩擦补偿[J]. 微特电机, 2010, 38(6) |
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| 作者姓名： | 王永宾 林辉 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,陕西西安,710072 |
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| 摘 要： | 针对直流伺服系统中非线性摩擦干扰问题,提出了一种基于状态观测器的滑模变结构控制补偿方法,并给出了稳定性证明.对动态摩擦模型中的不可测状态变量设计了一闭环状态观测器,对动态摩擦力矩进行实时估计.在此基础上,对滑模变结构控制器增益通过RBF(Radial Basis Function)网络进行自适应控制,削弱系统抖振.仿真结果表明滑模-RBF网络控制可对非线性摩擦干扰进行有效的补偿,系统的动态、静态性能得到改善.
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| 关 键 词： | 无刷直流电动机 非线性 滑模控制 PID控制 LuGre模型 RBF神经网络 |
DC Servo System Friction Compensation Based on State Observer |
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| WANG Yong-bin,LIN Hui. DC Servo System Friction Compensation Based on State Observer[J]. Small & Special Electrical Machines, 2010, 38(6) |
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| Authors: | WANG Yong-bin LIN Hui |
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