建筑机器人自主定位及行走轨迹规划方法

为优化机器人行走规划路径，开展建筑机器人自主定位及行走轨迹规划方法的设计研究。将建筑机器人的整个工作平面划分为数千个小区域，标定摄像机参数，进行建筑机器人空间坐标自主定位；将虚实耦合作为前提条件，利用BIM模型中各实体的位置信息，进行机器人行走导航地图的构建；引进Unty3D建模工具，使用Solidworks软件，构建机器人实验操作平台，将模型导入Unty3D的物理引擎中，生成建筑机器人运动学规范模型；引进A*算法，进行机器人运动空间全局路径的寻优，以此实现对机器人行走轨迹的规划。实验结果表明：设计方法可以在确保规划路线躲避空间中所有障碍物的基础上，保证规划的路线为最短路线。