基于CH32的双车协同智能控制系统设计

本文针对无人驾驶多车协同运输及救援问题，设计并实现了双车智能控制协同系统。系统基于沁恒CH32V307VCT6单片机，使用数字摄像头、电磁感应以及激光测距等多传感器融合感知技术采集道路信息，通过区域大律法等图像处理算法进行道路识别，采用阿克曼转向和PID算法跟踪控制，实现了自主循迹的智能车控制系统。本系统使用CH9141蓝牙通信模块传输数据、超声波模块检测车辆之间的距离，实现双车协同运行并提供前后车无线充电方案。通过大量实际调试，本系统能够实现双车在自动识别道路的条件下，有序而安全地高速行驶。