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| 采用改进粒子群算法优化的两关节移动机器人滑模控制研究 | |
| 摘 要： | 为了提高移动机器人关节运动轨迹控制精度,在滑模控制器的基础上,采用支持向量机耦合改进粒子群算法优化滑模控制器.创建移动机器人简图模型,给出移动机器人手臂动力学模型.引用支持向量机对滑模控制器参数进行评估,推导出支持向量机模型.采用改进粒子群算法优化滑模控制器,并给出具体优化过程.在Matlab软件中对移动机器人改进滑模控制器进行仿真实验,并与滑模控制器跟踪误差进行对比.仿真结果显示:在无波形干扰时,滑模控制器与改进滑模控制器相差不大,都能较好地实现轨迹跟踪任务;在有波形干扰时,改进滑模控制器反应速度较快,输出误差较小.移动机器人关节采用改进滑模控制器,抗干扰能力较强,控制精度较高. |
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