| 改进的部分分层式粒子滤波重采样算法 |
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| 作者姓名： | 曾晓辉 师奕兵 练艺 |
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| 作者单位： | 1. 成都信息工程学院 通信工程学院, 成都 610225;
2. 电子科技大学 自动化工程学院, 成都 611731
3. 摩托罗拉系统公司, 成都 610000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目;四川理工学院人工智能重点实验室项目 |
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| 摘 要： | 粒子滤波算法由于其处理非线性非高斯的能力优势,目前应用领域非常广泛。然而粒子滤波中存在的粒子退化、样贫等问题同样不容忽视,针对这些问题提出了一种改进的重采样粒子滤波算法。该方法借鉴了部分分层重采样和残差重采样的思路,通过对粒子权值大中小分类,在兼顾粒子多样性的情况下用不同策略分层次复制三个集合样本,从而优化了重采样算法。最后通过与经典粒子滤波重采样算法和其他部分重采样(PR)算法相比,以一维非线性跟踪模(UNG)和二维纯角度跟踪模型(BOT)两个模型的仿真结果验证了所提算法的滤波性能和有效性。
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| 关 键 词： | 粒子滤波 粒子权值 层次集合 多样性 部分重采样算法 |
| 收稿时间： | 2014-07-15 |
| 修稿时间： | 2014-08-25 |
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