| 基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析 |
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| 引用本文： | 王卫忠,赵杰,高永生,蔡鹤皋.基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析[J].机械工程学报,2008,44(11):99-104. |
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| 作者姓名： | 王卫忠 赵杰 高永生 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 烟台大学机电汽车工程学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家高技术研究发展计划
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| 摘 要： | 由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统一的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力/力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力/力矩与各关节力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤，并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。
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| 关 键 词： | 动力学 可重构机器人 拉格朗日方程 XFEM模型 边部裂纹扩展 冷轧 轧制参数 最大主应力准则 |
Dynamics Analysis of Reconfigurable Robots Based on Screw Theory |
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| WANG Weizhong,ZHAO Jie,GAO Yongsheng,CAI Hegao.Dynamics Analysis of Reconfigurable Robots Based on Screw Theory[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(11):99-104. |
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| Authors: | WANG Weizhong ZHAO Jie GAO Yongsheng CAI Hegao |
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| Affiliation: | School of Machatronics and Automobile Engineering, Yantai University State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology |
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| Abstract: | The dynamics analysis ofreconfigurable modular robots should be easily modeled and be universal,because such robots may assume various configurations.Based on twists and wrenches representations,the Lagrangian equations of dynamics is discussed.By using this method,all robot link frames can be assigned in unified form,and the equations are expressed in explicit closed-form.It facilitates the transformation of the force/moment between different frames and the transformation of the force/moment between end-ef... |
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| Keywords: | Reconfigurable robot Dynamics Lagrangian equations |
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