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| 基于永磁弹簧的变刚度关节驱动器设计 | |
| 引用本文： | 都智勇,赵文博,孙龙飞.基于永磁弹簧的变刚度关节驱动器设计[J].一重技术,2022(1):8-11. |
| 作者姓名： | 都智勇 赵文博 孙龙飞 |
| 摘 要： | 提出一种基于永磁弹簧的变刚度机器人关节驱动器,采用蜗轮、蜗杆驱动绳索调整永磁弹簧气隙间距,实现驱动器变刚度控制;分析基于绳索-永磁弹簧组的关节驱动器变刚度原理并进行结构设计,对变刚度收线蜗轮、蜗杆结构参数进行设计计算. |
| 关 键 词： | 变刚度 永磁弹簧 蜗轮蜗杆 |
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