基于840D的工业机器人轨迹规划北大核心 |
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引用本文: | 高岩,韩卫光,赵启杰.基于840D的工业机器人轨迹规划北大核心[J].组合机床与自动化加工技术,2014(10):76-79. |
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作者姓名: | 高岩 韩卫光 赵启杰 |
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作者单位: | 1.中国科学院研究生院100039;2.中国科学院沈阳计算技术研究所110171; |
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基金项目: | "核高基"国家科技重大专项(2012ZX01029-001-002) |
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摘 要: | 工业机器人作为现代工业不可或缺的一部分,对其进行轨迹规划的研究十分重要。鉴于在笛卡尔空间内进行轨迹规划的种种困难,更为可行的办法是在关节空间内进行轨迹规划。5次多项式曲线可以在位置、速度、加速度都存在约束的情况下,对机器人轨迹进行拟合。最后通过840D的"The handling transformation package"模块对SCARA机器人进行配置,确定DH参数,使用改进的Matlab Robotics Toolbox对其建模,进行轨迹规划的仿真。通过研究SCARA机器人的轨迹规划,发现数值解法费时、不精确,标准化工业机器人的结构设计来获得其解析解,是今后的重要发展方向。
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关 键 词: | 工业机器人 轨迹规划 840D SCARA Matlab |
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