基于Matlab的特种机器人力控制仿真研究

针对五自由度特种机器人在目标捕获过程中的应用,为提高机器人末端执行器的位置精度,本文采用阻抗控制研究方法对特种机器人进行力控制研究。基于MATLAB/Simulink建立阻抗控制仿真模型,进行仿真验证。仿真结果表明,采用阻抗控制方法可以补偿机器人手臂位置控制的误差,从而保证机器人手臂对目标的捕获精度。