基于运动控制卡的冲床辅助机械手研究

冲床上下料频繁、危险且要求准确定位,此对采用辅助机械手能准确放置工件,提高工作效率,降低劳动强度。为了实现冲床工件上下料及在2个工位间移动,采用了具有4个旋转副的四自由度冲床辅助机械手结构。利用D-H法求解机械臂运动学正反解算法,然后利用MATLAB软件计算并描绘出其工作空间。采用PC+Clipper运动控制卡及伺服驱动器等构建了其控制系统,使用速度和位置双闭环控制,并编写运动控制程序和PLC程序,实现了机械手上下料及在2个工位间准确和平稳地移动。