| IVECO横梁总成多机器人焊接系统的工程开发研究 |
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| 引用本文： | 刘成良,张凯,Jay Lee.IVECO横梁总成多机器人焊接系统的工程开发研究[J].中国机械工程,2002,13(21):1868-1871. |
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| 作者姓名： | 刘成良 张凯 Jay Lee |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,上海市,200030
2. 美国威斯康辛大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 12 85 0 4) |
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| 摘 要： | 建立了由焊接机器人，支架送料机器人，焊接工作台和自动上料装置组成的多机器人焊接系统，解决了焊接机器人控制器，支架送料机器人控制器，焊接工作台控制器及自动上料装置控制器之间的通讯及协调控制问题，在完成了系统电气部分设计及控制系统设计的基础上，编制了满足工艺要求的横梁焊接软件，进行了焊接机器人的轨迹规划及计算机仿真，该系统已成功应用于IVECO汽车底盘横梁的焊接。
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| 关 键 词： | 多机器人 协调控制 汽车 横梁 焊接 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)21-1868-04 |
Study on multi-robot welding system for IVECO's crossbeam |
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| Jay Lee.Study on multi-robot welding system for IVECO''''s crossbeam[J].China Mechanical Engineering,2002,13(21):1868-1871. |
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| Authors: | Jay Lee |
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| Abstract: | The paper presents a multi-robot welding system for IVECO's crossbeam which includes welding robots , inner seam welding work table , outer seam welding work table, shelf feed robot, feed automechanism. The communication and action pacing among robot controller, shelf feed robot controller , feed automechanism controller and work table controller are discussed and solved. Upon the establishment of electrical system and control system, the software for the entire system and two trajectory plan in two coordinates are developed. The system has been successfully used in IVECO's crossbeam welding. |
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| Keywords: | multi-robot coordinate control auto crossbeam welding |
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