基于UKF的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究 |
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作者姓名: | 李栋 贾润 刘剑锋 |
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作者单位: | 中国航天科工集团第三研究院8357所,天津300141 |
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摘 要: | 高精度的导航定位是无人机研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS/MIMU组合导航是目前主流的导航模式。当前实现GPS/MIMU组合导航的技术主要是卡尔曼滤波。文中将UKF(Unscented Kalman Filter)滤波技术应用于组合导航,建立系统的状态与观测量的非线性模型,在给定初始值和噪声方差阵的情况下进行了仿真。数值仿真表明所设计的卡尔曼滤波器可行,该方法能很好地改善滤波效果,提高了估计精度,同时减小了计算量。
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关 键 词: | GPS/INS 组合导航 UKF 非线性滤波 |
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