| 6-DOF并联机器人并行控制算法与优化 |
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| 引用本文： | 张兆印.6-DOF并联机器人并行控制算法与优化[J].计算机工程与设计,2007,28(13):3182-3183,3282. |
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| 作者姓名： | 张兆印 |
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| 作者单位： | 黑龙江大学,计算机科学技术学院,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 中国科学院重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 为了实现对6-DOF并联机器人实时在线控制,并能取得良好的控制效果,对其运动控制算法的结构进行了深入剖析与研究,尤其对上平台中心的运动速度和角速度的计算及液压缸各杆的伸长速度计算矩阵进行了细致的研究,提出了并行算法及CPU的优化分配策略,大大提高了并联机器人的实时控制质量.
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| 关 键 词： | 并联机器人 并行计算 计算机控制 控制算法 机器人技术 并联机器人 并行算法 控制算法 优化 optimization algorithm control algorithm parallel 控制质量 分配策略 矩阵 速度计算 液压缸 角速度 运动速度 中心 平台 研究 法的结构 运动控制 控制效果 |
| 文章编号： | 1000-7024（2007）13-3182-02 |
| 修稿时间： | 2006-06-02 |
6-DOF parallel robot parallel control algorithm and optimization algorithm |
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| ZHANG Zhao-yin.6-DOF parallel robot parallel control algorithm and optimization algorithm[J].Computer Engineering and Design,2007,28(13):3182-3183,3282. |
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| Authors: | ZHANG Zhao-yin |
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| Affiliation: | College of Computer Science Technology, Heilongjiang University, Harbin 150080, China |
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| Abstract: | In order to realize to the 6-DOF parallel robot real-time on-line control, and to obtain the good control effect, the analysis and the research to its movement control algorithm structure are researched. Especially has conducted the careful research to the first platform center velocity of movement and the angular speed computation and the hydraulic cylinder various poles elongated velocity calculation matrix, the parallel algorithm and the CPU optimized assignment strategy are proposed, the parallel robot real-time control quality is improved greatly. |
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| Keywords: | parallel robot parallel computation computer control control arithmetic robot technology |
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