| 基于 Matlab 与 Modelsim 的四足机器人步态算法的协同仿真 |
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| 引用本文： | 罗庆生,李超,韩宝玲,司世才,牛锴. 基于 Matlab 与 Modelsim 的四足机器人步态算法的协同仿真[J]. 单片机与嵌入式系统应用, 2015, 0(5) |
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| 作者姓名： | 罗庆生 李超 韩宝玲 司世才 牛锴 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学 机电学院,北京,100081
2. 北京理工大学 机械与车辆学院 |
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| 摘 要： | 首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究，选取 CPG 算法作为控制算法并建立了数学模型，用 Matlab 实现软件上的仿真，观察各髋关节的输出信号；然后借助 Matlab 工具 HDL Coder 将 Simulink 模型转换为 Verilog 硬件语言，并在硬件环境下借助 Modelsim 用 VHDL 语言进行协同仿真；最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程，无需采用复杂的 Test Bench 编程方法，提高了测试的完整性。
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| 关 键 词： | 协同仿真 液压四足机器人 步态算法 |
Co-simulation of Quadruped Robot Gait Algorithm Based on Matlab and Modelsim |
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| Luo Qingsheng,Li Chao,Han Baoling,Si Shicai,Niu Kai. Co-simulation of Quadruped Robot Gait Algorithm Based on Matlab and Modelsim[J]. Microcontrollers & Embedded Systems, 2015, 0(5) |
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| Authors: | Luo Qingsheng Li Chao Han Baoling Si Shicai Niu Kai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | co-simulation hydraulic quadruped robot gait algorithm |
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