| AUV深度的模糊神经网络滑模控制 |
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| 引用本文： | 汪伟,边信黔,王大海. AUV深度的模糊神经网络滑模控制[J]. 机器人, 2003, 25(3): 209-212 |
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| 作者姓名： | 汪伟 边信黔 王大海 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器，通过模糊神经网络对滑模控制律的控制增益进行在线调整，并在海浪干扰条件下，用此控制器对AUV进行深度控制．仿真结果验证了该智能控制方法具有很好的控制性能和鲁棒牲．
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| 关 键 词： | AUV 模糊神经网络 滑模控制 航深 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)03-0209-04 |
FUZZY NEURAL NETWORK SLIDING-MODE CONTROL OF AUTO DEPTH FOR AUV |
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| WANG Wei BIAN Xin qian WANG Da hai. FUZZY NEURAL NETWORK SLIDING-MODE CONTROL OF AUTO DEPTH FOR AUV[J]. Robot, 2003, 25(3): 209-212 |
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| Authors: | WANG Wei BIAN Xin qian WANG Da hai |
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| Abstract: | A fuzzy neural network (FNN) sliding mode controller is studied in this paper. The FNN is adopted to adjust the control gain in a switching control condition. The controller is applied to control the depth of AUV motion under the influence of ocean waves. The simulation results reveal the advantage and robustness of the method. |
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| Keywords: | AUV fuzzy neural network sliding mode control depth control |
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