| 带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制 |
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| 引用本文： | 郭一,刘金琨.带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制[J].智能系统学报,2013(1):21-27. |
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| 作者姓名： | 郭一 刘金琨 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20121102110008) |
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| 摘 要： | 针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合"最小参数学习"算法减轻计算负担.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界,跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,控制系统能够克服外界干扰,有效补偿系统存在的执行器饱和,实现柔性关节机器人的准确跟踪控制.该方法避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,简化了设计过程.
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| 关 键 词： | 柔性关节机器人 动态面控制 执行器饱和 神经网络 观测器 |
Position feedback dynamic surface control for flexible-joint robots with actuator saturation |
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| GUO Yi,LIU Jinkun.Position feedback dynamic surface control for flexible-joint robots with actuator saturation[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2013(1):21-27. |
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| Authors: | GUO Yi LIU Jinkun |
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| Affiliation: | (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China) |
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