半自主侦察机器人的人机交互研究

提出了设计侦察机器人的人机界面时在安全性、专业性、适应性等方面应该注意的问题,分析了人机接口在远程感知、导航控制、侦察控制和事务规划等方面的功能需求,并针对研制防化侦察机器人的需要,设计了具有模拟命令输入面板和监控画面的人机交互操作员控制器,具有命令输入方便、模拟显示形象逼真、临场感好、交互性强的优点.     

基于宏行为的侦察机器人事务执行机制研究

为了便于操作员在侦察现场进行事务规划，提出了基于宏行为的事务描述方法和事务执行机制．按照机器人对环境变化的响应方式的不同，将机器人的行为分成基本行为、组合行为和宏行为，给出了描述这些行为的方法和一个宏行为的设计实例．引入了基于RS模型的行为合成运算符合成机器人行为的方法，从而可以形式化地构建侦察机器人的事务描述．实现了能够解释和执行事务描述的、基于宏行为的事务执行器．仿真和实验结果表明提出的任务描述方法可行，事务执行器能够可靠地完成事务描述所规定的任务．     

消防侦察机器人

消防机器人的出现给消防救援工作带来了新的变化。消防机器人主要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中从事火场侦察、化学危险品探测、灭火、排烟、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏、反恐防暴等特种消防作业。     

一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统

介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统．该系统包括3个部分：真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块．其中，基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越．文中提出了一种实现机器人在两个不同倾斜壁面之间跨越的控制算法．实验表明，该机器人体积小、噪声低、隐蔽性好；视频模块图像清晰、传输稳定；整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求．     

国外典型核化侦察机器人探析

本文摘选5款国外典型的核化侦察机器人技术信息,研讨地面无人平台结构参数、上装任务载荷、应用情况等,以期为更系统全面地掌握该类侦察机器人发展动态提供直接的数据支撑.     

一种小型履带式排爆机器人的设计与实现

设计并实现了一套功能高度集成的无线遥控机器人平台,由履带排爆机器人和手持控制终端组成。机器人自身搭载的传感器可以对环境状态进行侦测,并发送给手持终端。手持终端则远程控制机器人的动作,实现危险爆炸物的排除和危险有害环境的监测,防止人员遭受伤害。该平台实现方案具有成本低、体积小、功耗低、可移植性和扩展性强等特点。     

一种新型多机器人平台

本文对美国明尼苏达大学计算机科学与工程学院研制的一种分布式侦察机器人作了一个简要 的介绍，就其体系结构的设计特点，结合我国国内机器人的发展现状提出了一些相应的看法 ．     

加强研究开发,推进危险作业机器人应用

机器人作为高技术发展的一个重要方向，近年来引起世界各国的重视，日本、欧美等投入大量资金进行研究开发。它对经济发展，提高人民生活水平以及带动相关学科发展都具有重要意义。危险作业机器人作为机器人的一个重要分支，可以把人从有毒、有害、高温或危险环境中解放出来；对其的研究可以带动前沿高技术的发展，如探测技术、载体技术和作业丁具技术等，因此，国家“863”计划十分重视危险作业机器人的研究开发。     

危险作业机器人发展战略研究

一、危险作业机器人在国民经济建设中的重要作用和重大战略意义1.我国未来五到十年的国民经济主导产业危险操作机器人的需求分析危险作业机器人是指代替人到不能去或不适宜去的环境中、或进行危险工作的机器人。这些环境通常包括高温、高压、有毒、放射性、深水、高空等 ,人在这些环境中所能忍受的条件是有一定限度的 ,超过这些限度 ,就会危及人的生命 ;有的是工作危险 ,如灭火、枪战、排爆、扫雷 ;危险作业机器人应用领域十分广阔。反恐战场就是一个急需危险作业机器人的地方。二次大战以后恐怖主义重新抬头 ,80年代以来世界各地恐怖活动越…     

面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器 人．本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程 中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳 高度的控制方案．最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证．结果表明了该侦察机器人气动弹 跳机构的合理性和实用性．     

危险作业机器人——人类的好帮手——访国家863机器人技术主题专家组专家戴先中教授

戴先中教授 ,1986年获清华大学工学博士后留校工作 ,1988年调入东南大学自动控制系至今 ;1991年8月至1993年11月获德国洪堡基金资助在德国埃尔兰根大学博士后研究 ,1999年与2000年两次赴美国康乃尔大学合作研究。目前的研究方向为运动控制、机器人控制、电力系统控制、机器视觉、神经网络控制等。现为东南大学机器人研究中心主任、控制理论与控制、工程国家重点学科学术带头人 ,任国家863计划机器人主题专家组成员。记者 :根据专家组的统一安排 ,本刊出版了这期微小型危险作业机器人专刊 ,您是危险作业机器人的责任专家 ,请您介绍一下为什么…     

核环境下的机器人研究现状与发展趋势

核环境对人体的伤害是致命的,然而人类对能源的巨大需求又不得不依靠核能发电来满足,发展核环境遥操作机器人技术是解决危险环境的作业和紧急事故处理的技术难题关键.本文综合分析了核环境下机器人的行走机构、操纵机构、驱动、传感与控制系统、核防护等方面的研究现状,并对应用于核领域机器人的未来研究重点、发展方向做出了展望.     

MSTRbot:一种小型侦察机器人

设计了一种用于野外侦察和监控的小型两轮机器人——MSTRbot,MSTRbot本体上搭载一个可折叠、2个自由度的小型机械手臂,通过机械手臂的“抓”、“撑”动作来辅助机器人攀越障碍物.MSTRbot奉体为圆柱形,直径55mm,长240 mm,可翻越比自身尺寸大的障碍物.MSTRbot上搭载有微型音视频传感器,通过无线方式...     

机器人技术主题2003年重点课题研究进展之二--未来社会发展篇

危险、恶劣环境作业机器人(以下简称“危险作业机器人”)是特种机器人中的一大类。由于“危险作业机器人”能在有毒(污染)、易爆易燃等危险与恶劣环境中替代人完成复杂的作业、任务，极大地改善人的劳动条件、降低伤亡事故，因而在特种机器人中，发展最快、应用最广、也最容易为社会各界普遍接受、欢迎与重视。     

我国危险作业机器人研究开发取得新进展

国家863计划机器人技术主题在“十五”期问,确定了研究丌发面向电力、化工、核工业、公安、军事等行业应用,代替人在危险、恶劣、有害环境下进行检查、搬运、清理、操作等作业的危险作业机器人。“911事件”后,为适应我国对安全和反恐装备发展的需求,机器人技术主题又组织开展了反恐防暴机器人的研究。几年来,研制开发出多种具有自主知识产权的机器人系统,部分产品性能己达到国际同类产品水平,并投入实际应用。     

小型地面侦察机器人移动载体技术研究

本文就侦察机器人移动载体作了详细分析，提出了提高机器人地形适应能力的带前摆臂的双节地面移动机器人结构，并对机器人越障过程中机器人整体及前摆臂的受力情况进行了分析，得出驱动力矩及各杆件的受力情况，为双节地面移动机器人技术的研究工作提供了一定的理论依据。最后进行机器人载体运动仿真分析，对爬越楼梯和穿越狭缝的作业环境进行仿真，通过三维动态显示直观地看出机器人载体机构的运动情况及行驶通过性情况。     

基于智能视频技术的陆空两栖消防侦察系统设计

针对火场智能化侦察需求，提出了一种基于智能视频技术的陆空两栖侦察系统设计方案。该方案设计了陆空两栖消防侦察机器人，具备空中飞行和陆地行走的两栖运动。同时，提出了基于深度学习的智能视频火场探测技术，实时探测火场火源信息。该系统可应对复杂火场环境，开展火场实时智能侦察，具有良好的消防实战应用前景。     

面向配电室智能监测的传感器巡检机器人设计

开发了一种用于配电室危险环境下的多元传感器移动巡检机器人。设计了满足配电室环境的机器人结构,使得巡检机器人具有结构紧凑、体积小、重量轻、携带方便等特点。通过运动学分析,研究了机器人的差动能力和爬升能力。运用PTZ摄像机和控制系统将采集的图像和传感器数据传输通过IEEE 802.11b/g传输到智能维护中心（IMC）。实验结果表明,该机器人能够在配电室内顺利移动,并能有效地对配电室环境进行智能监测。     

半自主侦察机器人的控制体系结构研究

本文针对半自主侦察机器人发展与任务需求，总结其设计过程中的关键技术，并提出了一种应用于半自主侦察机器人的基于模块化的控制体系结构。该结构是以分层递阶控制为主体系统结构，引入了基于模块化分布式电源管理系统，并在传感／底层决策层采用了基于包容式体系结构。最后，通过三种地面移动机器人验证了此控制体系结构的可行性与优越性。     

各国地面军用机器人研制情况

这里介绍的是美国以外的其它西方工业发达国家的情况.在美国大力研究的带动下,这些国家都比较重视研究地面军用机器人.就各国目前的研制情况来看,主要有以下三个特点:一是各国选择的基本上都是一条遥控机器人与自主机器人相结合的道路;二是在遥控机器人的开发中已取得了不小的成绩,特别是比较简单的、技术上比较成熟的危险环境作业机器人已经得到广泛的应用;三是在地面军用机器人研究领域,国际合作日益加强.关于第一点,首先是一些经济和技术实力较强的国家均制定了自己近期及长期的发展计划,这些国家主要有法国、德国、英国、日本和意大利等国,它们同时开展遥控及自主地面车辆的研制工作,不断将自主车研制中开发出来的技术用于遥控车辆,以促进遥控车辆的实用