轮式机器人立体视觉平台的设计与实现

介绍了一种基于轮式机器人的立体视觉平台设计方案.给出了双目立体视觉原理和数学模型,从摄像机定标和对应点匹配两个方面讨论了形状与位置三维重建,阐述了双目立体视觉平台的设计,重点介绍了硬件平台的组成结构及各功能模块的电路组成与功能实现.该系统可根据具体应用情况灵活配置,因而结构合理、实用性强.     

基于DSP的机器人双目视觉平台设计

本文介绍了一种新型的基于DSPC6000系列处理器的机器人双目视觉系统，以Ti公司TMS320 DM642评估板为平台。文中详细介绍了该系统的硬件组成、搭建和软件设计、算法实现等，通过实验来验证平台的可行性。     

基于双目视觉的伺服控制半物理仿真系统设计

在不具备真实目标条件下,为了验证捕获系统捕获目标卫星过程中基于双目视觉的伺服控制技术,采用三维图形库OpenGL开发了目标模拟器,研究了针对三角形帆板支架的视觉测量技术,规划了捕获系统的运动轨迹,直观演示了视觉伺服控制过程,设计了一套视觉伺服控制半物理仿真系统;仿真结果表明,目标模拟器能够生成仿真所需要的投影目标,双目视觉系统能够对投影目标进行精确的位姿测量,视景演示系统能够对视觉伺服的结果进行直观显示,仿真平台能够验证双目视觉伺服控制技术。     

基于视觉的目标定位技术的研究进展

基于视觉的目标定位是目前计算机视觉领域的研究热点。就现阶段基于视觉的定位技术进行了综述,着重介绍了基于单目视觉定位、基于双目视觉定位和基于全景视觉定位3类定位技术的研究现状,并分析了各自的优缺点。最后就基于视觉定位方法的发展趋势做了简要分析,以期为以后基于视觉定位问题的研究提供参考。     

立体视觉概述

立体视觉是计算机视觉领域的一个重要分支，经过了40多年的研究与发展，这门技术在许多领域发挥着越来越重要的作用。本文系统地介绍了立体视觉研究的基本原理和内容，指出双目视觉技术的实现分为图象采集、摄象机标定、特征提取、立体匹配、三维重建以及后期处理几个步骤，分析了各个步骤的技术特点、存在的问题和解决方案，分析比较了各种技术的优缺点和适用范围，并着重介绍了特征提取和立体匹配这两个步骤，简要介绍了立体视觉技术的应用范围，总结分析了目前立体视觉研究所存在的主要问题和今后的发展方向。     

基于低负载运算平台的双目视觉快速匹配算法

针对计算机视觉系统在低负载运算平台下的应用,对双目立体视觉系统中的图像特征提取和多分辨率图像匹配处理算法进行分析与研究。在对已有的图像降晰算法进行实验分析的基础上,提出了适用于低负载运算平台的双目视觉快速匹配算法。研究结果表明:该算法与已有的图像特征点匹配算法相比,算法执行时间缩短了约80%。基本满足低负载运算平台如自主移动机器人、车载摄像机等的要求,降低了运算难度,实现了目标定位实时性,同时兼顾了图像匹配精度和高可靠性。     

基于双目视觉的运动目标跟踪与测量

在研究融合运动目标位置预测的Mean Shift跟踪算法和双目立体视觉中的空间点定位算法的基础上,基于双目视觉设计了双目立体视觉运动目标跟踪和测量系统,并在所进行的跟踪与测量实验中,提取了运动目标质心的三维坐标序列,实现了对目标深度和速度的测量。     

立体视觉技术的应用与发展

对双目视觉的理论基础、基本原理及其核心技术-立体匹配技术进行了系统的研究与总结,简要介绍了双目视觉技术在DARPA2005挑战赛、美国勇气与机遇号火星车及上海航天局805所研制的攻关样机MR-3上的应用,最后根据目前立体视觉的发展现状和存在的问题提出今后的发展方向。     

基于仿人智能控制的无标定视觉伺服

设计了无标定视觉伺服的仿人智能控制器,仿真完成了无标定双目视觉下机械臂的五自由度运动空间定位。选取点特征作为双目视觉图像特征,设计了视觉特征模型与多模态视觉伺服控制器,并在Matlab平台下设计了五自由度运动空间的视觉定位仿真实验,验证了方法的有效性。     

平行双目视觉系统中深度图像的生成与分析

随着计算机科学，图像处理，模式识别的快速发展，人们对双目视觉系统和三维创建越来越重视。这些研究和应用在一些领域取得了好的结果。我们研究和设计一套双目视觉系统目的是获得生动的立体图像。而深度图像又是从二维图像恢复到三维图像的关键，因此深度图像的好坏直接影响到三维创建的效果。深度图像的生成与分析越来越受到     

平行双目视觉系统在康复理疗自动识别系统中的应用

本文在研究双目视觉和国内外康复系统发展现状的基础上,提出将计算机双目视觉技术应用于人体康复理疗自动识别系统,研究基于计算机双目视觉技术的人体康复过程自动识别系统。计算机立体视觉是机器人研究的重要内容,被人们广泛研究。随着研究的不断深入,计算机双目视觉技术在生物医学、制造工业和信息工业等领域逐渐显示出广阔的应用前景。本文研究从两幅二维图像获得三维场景的计算机平行双目视觉技术。主要研究目的是通过利用同一康复训练肢体的两幅不同图像实现空间三维坐标的重建。     

基于视觉的三维重建关键技术研究综述

三维重建在视觉方面具有很高的研究价值, 在机器人视觉导航、智能车环境感知系统以及虚拟现实中被广泛应用.本文对近年来国内外基于视觉的三维重建方法的研究工作进行了总结和分析, 主要介绍了基于主动视觉下的激光扫描法、结构光法、阴影法以及TOF (Time of flight)技术、雷达技术、Kinect技术和被动视觉下的单目视觉、双目视觉、多目视觉以及其他被动视觉法的三维重建技术, 并比较和分析这些方法的优点和不足.最后对三维重建的未来发展作了几点展望.     

基于激光雷达和视觉融合的机器人SLAM应用研究

通过研究激光雷达和视觉传感器融合SLAM,实现双目视觉传感器对单线激光雷达点云的补充,以提高建图精度。实现方案以2D激光雷达点云数据为主,双目视觉传感器作为激光雷达点云盲区的补充,搭建SLAM实验平台,完成机器人实时地图构建并获取当前位置信息,同时降低携带传感器的成本。     

动平台下双目视觉定位标定算法研究

研究空中目标定位优化问题,对于动平台下的双目视觉定位精度差.通过固定位置的两部相机拍摄图像的视差,获取目标位置信息,算法简单、精确.对静平台下相机标定参数进行调整,用新的旋转矩阵和平移向量取代静平台下的这些数据,降低动平台带来的扰动,同时解决了相机转动后需要重新标定才能获得相机内外参数的问题.最后仿真结果验证了改进后的双目视觉定位标定算法达到在平台转动情况下定位精确、算法简单、有效,为空间电影票定位优化设计提供了参考.     

多目立体视觉在工业测量中的应用研究

以双目立体视觉系统为基础，提出了一种多目立体视觉测量的方法。该方法利用摄像机旋转来获取多幅图像，利用这些立体图像对中对应特征点的视差得到物体的深度信息，达到多目测量的目的，通过实验并与双目立体视觉相比较，验证了其在摄像机标定和提高测量结果精度方面的优越性。     

基于立体视觉的大型工件尺寸测量的研究

大型工件在加工过程中的尺寸测量是保证加工精度和提高生产效率的重要手段.本文介绍了双目立体视觉的基本原理,深入探讨了其中的关键技术和主要算法,提出基于双目立体视觉实现精确测量工件尺寸的非接触测量方法.     

基于滑动导轨的双目视觉系统设计

当前,计算机视觉技术的蓬勃发展使双目视觉系统成为智能监控领域的研究热点.文章通过对六类双目视觉系统的分析,决定使用双目PTZ视觉系统进行本文的研究.然而,双目视觉系统受相机之间距离(基线长度)影响较大,如基线长度小时,有利于双目相机的协同跟踪,而基线长度大时,有利于提高立体视觉的获取精度.为了方便根据不同的场景应用或实...     

基于广义Hamilton系统的机械人双目视觉伺服控制器

对于手眼双目视觉伺服机器人,考虑一类新的双目视觉模型,研究了新模型视觉伺服控制器的设计问题。首先,基于新视觉模型和机器人动力学方程,构建了广义Hamilton框架下的视觉反馈系统(GHVFS)。针对GHVFS提出了基于广义Hamilton框架下的视觉伺服控制器设计方法。此外,研究了GHVFS下的L2增益干扰抑制问题,并证明了该闭环系统的渐近稳定性。最后给出的仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于各向异性竞争的双目滤波器

鉴于立体图象对中特征的视差确定是计算机立体视觉研究的一个难点,因此在FACADE初级视觉理论的框架下,针对生物视觉系统对不同方向特征的不对称处理,结合细胞动力学方程实现了一种基于各向异性竞争的双目滤波器。这种改进了基于各向异性竞争策略FACADE系统,由于更有利于将双目特征匹配还原为细胞活性的自组织活动,因此获得了真实场景中的视差分布。     

基于 OpenCV 的双目摄像机标定技术研究

摄像机标定技术作为双目立体视觉领域的一个基础性研究课题,具有很大的理论研究价值和实际应用价值。论文围绕双目立体视觉中的双目摄像机标定技术,分析基于OpenCV的双目摄像机标定的方法。基于OpenCV的双目摄像机标定比传统的定标技术更为灵活,并且具有不错的定标精度。