机器人关节的发展现状与趋势

机器人关节是机器人的基础部件，其性能的好坏直接影响机器人的性能。本文根据机器人关节的功能特点，驱动方式，应用场合和主要结构等进行了分类；介绍了典型的机器人关节结构形式，对工业机器人和拟人机器人的关节结构进行了较为详细的介绍；随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器人关节也在不断发展。机器人关节呈现出大力矩、高精度、反应灵敏、小型化，机电一体化，标准化和模块化等趋势，以适应机器人技术发展的需要。     

从动轮式机器人原理及其控制器设计

从驱动原理和腿轮结构上来说，溜冰机器人同一般轮式机器人有较大不同，它属于从动轮式机器人，简化了轮式机器人腿轮结构，增加了轮式机器人灵活性和机动性。溜冰机器人控制器采用分级控制结构，本文对机器人分布式多机通信系统进行了设计。     

日本蔬菜和水果拣选机器人的发展状况

本文介绍了日本机器人在蔬菜，水果拣选方面的应用和发展状况，并以具体实例，概述了日本在实现全自动无人拣选蔬菜和水果的系统中引入机器人以及机器人技术的最新动向，讨论了机器人在蔬菜，水果拣选应用中亟待攻克的技术难题。     

国外音乐机器人研究

由于现代人工智能、计算机科学、传感器科学的长足进步，机器人也不仅仅局限于可编程操作的简单化执行，机器人的研究和应用步入更深层次，尤其是机器人智能化更引人关注。机器人的设计也不仅仅     

装配机器人误差补偿的研究

本文利用误差补偿数据库，对机器人在整个工作空间进行误差自动补偿的方法。按照示教再现机器人和离线编程机器人的不同控制特点，分别提出了工作空间离散点误差补偿的数据库的建立方法，并在ＳＴＪ－１装配机器人验证了上述所提方法的可行性。     

家用机器人的开发动态和前景

从人类社会老龄化和家庭成员价值观的变化出发，论述了家用机器人开发的必要性和前景；从理想论和现实论两个角度讨论了家用机器人的开发要点，着重介绍了目前对现实的家用机器人的开发研究现状，并对这一产业今后１０年的需求作了预测。     

关节式管外行走机器人运动学研究

基于关节式串联机器人的原理，设计了一种关节式管外行走机器人，建立了机器人的运动学模型，并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解。该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础。     

机器人安全性工程研究综述

对国外近30年来机器人系统安全性研究状况进行了文献综述。对机器人安全性工程的发展历程进行了简述，并对机器人全寿命过程中提高安全性的具体方法与技术进行了总结。     

教学型5R串联机器人设计及自动控制

为机器人教学的需要，设计了教学型5R串联机器人。教学机器人可用于机器人结构分析、机构运动学分析及机器人控制系统的教学演示和实验操作，并具有结构简单、操控方便等特点，完全可以满足机器人教学的需要。     

弧焊机器人与微机通讯接口的开发

就弧焊机器人与微机通讯接口提出一种较为方便易行的方法，使示教再现的弧焊机器人转变为可由微机对其实际运行进行控制，为进一步开发研究智能弧焊机器人打下基础。讨论机器人按键接口的软硬件形式，给出了直线控制的例子反映出满意的结果。     

两足步行爬壁机器人控制系统的研究

本文提出了一种新的具有七个自由度的两足爬壁机器人，该爬壁机器人具有重量轻，控制精度高，速度快等特点。     

柔性机器人研究现状

随着机器人技术不断向高速度、高精度和轻量化发展，柔性机器人的研究越来越广泛。介绍了柔性机器人研究的几个方面：单柔性机器人建模、柔性机器人协调操作、冗余度柔性机器人和含间隙柔性机器人，最后指出了这一研究领域的发展方向。     

等臂多关节型机器人逆向运动的求解

本文针对我校自行研制的等臂五自由度多关节型教学机器人，提出了一种几何解析的方法，以解决机器人运动逆解的简单算法，提高了运算速度。     

油罐容积检测用爬壁机器人控制系统研制

本文讨论了爬壁机器人的控制系统设计。该机器人为石油油罐测量专用机器人。文中阐述了该机器人控制系统设计需考虑的几个问题，介绍了该系统的软、硬件。     

锥形薄壁筒内轮式加工机器人自适应运动控制

当轮式机器人在锥形薄壁深腔筒内运动时，减小机器人与筒体零件之间的同轴度误差对提升加工精度十分重要。然而，使用分布式气缸作为变径机构的轮式机器人系统具有非线性、时滞性和复杂的摩擦力特性，这导致同轴运动偏差精确调控极其困难。为此，本文提出了一种基于变论域模糊控制理论的自适应运动控制方法，以提高机器人运动变径位移精度和偏航、俯仰角度控制精度。首先，本文建立了轮式机器人行走机构的树状运动学模型，并提出了位姿解算方法；接着，提出了自适应运动控制方法，并构建了基于Simulink与Adams的联合仿真系统，验证了方法的有效性；最后，利用机器人样机进行了筒内运动控制试验。结果表明：本文提出的自适应运动控制方法能够减小机器人筒内运动偏差，保证机器人变径位移偏差≤±1 mm,偏航和俯仰角度偏差≤±1°。     

医疗机器人技术发展综述

医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。     

机器人发展战略的思考

文章简要地分析了国内外机器人的发展状况，提出应把机器人研究列为国家科技发展的战略重点等建议。     

医用微型机器人蠕动肠道中的驱动力计算及实验研究

提出了一种新型的可进入人体内腔和微型机器人驱动机构。此种微型机器人能够在充满液体的弯曲的人体肠道内运行。当机器人在充满液体的微型管道内运行时，在其周围会自动形成一层液体动压润滑膜，此润滑膜能避免机器人与管道壁发生直接接触。结合人体肠道的蠕动方程和N－S方程利用有限元分析计算了此种微型机器人在蠕动肠道中的驱动力和运行速度，进行了机器人的运行实验，结果表明，机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行。     

（6＋1）自由度机器人逆运动学的最优解

（６＋１）自由度机器人逆运动学的最优解吉爱国郭伟张锦江冯汝鹏（哈尔滨工业大学）１前言冗余度机器人，从运动学的观点是指完成某一特定任务时，机器人的自由度数大于作业空间的坐标数。利用冗余度机器人多余的自由度，可增加机器人的可达空间，还可满足另外的最...     

一种多姿态便携式履带机器人的机械传动设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人传动设计方案。机器人具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现，并对机器人的传动结构布局、传动实现等内容进行详细阐述。