基于VB6.0的JACK生物机器人的控制

为了帮助学生提高编程技术,增强动手能力,以德国慧鱼创意组合模型中的生物机器人为研究对象,采用VB6.0对JACK生物机器人进行编程控制,实验表明:这种方法同样能实现机器人的前进、后退和避障等一系列动作,虽编程较难,却有助于增强动手能力。     

基于慧鱼创意组合模型的多功能卷轴白板的设计与制作

利用慧鱼创意组合模型进行多功能卷轴白板的设计与制作,并用ROBO Pro软件开发控制程序,使多功能卷轴白板完成预定的功能与动作,满足教学与科研实践的需要。     

输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的结构优化设计

针对灾后输电铁塔的损坏情况及输电铁塔安全检测的需求,介绍了一种灾后输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的机构设计和各机构的工作原理,分析了该机器人攀爬越障部分的运动过程。通过Pro／E仿真模拟和慧鱼模型制作试验．证实该机器人能在输电铁塔上攀爬,可自主越障,具有良好工作性能。该机器人能替代人工上塔检修,提高检修工作安全性。     

双工作台柔性制造系统模型的计算机控制及实现

介绍柔性制造系统结构及控制的创新和设计研究．采用慧鱼模型构建了双工作台的制造流水线模型,并对柔性制造系统的结构创新设计进行了探索,使用慧鱼专用软件LLWin对模型编写控制程序,实验并分析了柔性制造系统的控制方法．通过硬件和软件两方面的论述对柔性制造系统的设计、仿真和试验情况做出了一些创新和探索．     

基于PLC的3自由度机械手的控制系统

利用"慧鱼"组合模型构建了3自由度机械手的机械模型,并对其运动原理和各模块间的相互作用进行了分析与研究,在此基础上利用PLC实现了机械手的控制过程,对设计中出现的电源不匹配问题,通过使用中间继电器和稳压直流电源对其进行控制.实践表明,整个控制系统运行可靠,为实际3自由度机械手的控制提供了技术参考.     

机器人避障模型

研究了机器人在存在12个不同形状、不同大小障碍物的平面区域内避障的最短路径及最短时间路径问题.结合图论中的Dijsktra算法,获得了机器人避障的最佳路线;并对最佳路线进行了平滑处理,分别建立了问题一、二的非线性规划优化模型;利用Maple软件和Lingo软件编程,求出了最短路径、最短时间路径及切点的坐标.     

机器人避障模型简

研究了机器人在存在12个不同形状、不同大小障碍物的平面区域内避障的最短路径及最短时间路径问题.结合图论中的Dijsktra算法,获得了机器人避障的最佳路线;并对最佳路线进行了平滑处理,分别建立了问题一、二的非线性规划优化模型;利用Maple软件和Lingo软件编程,求出了最短路径、最短时间路径及切点的坐标.     

清洁机器人避障系统的路径规划算法研究

清洁机器人的路径规划,可使机器人依照设计路线行走,做到真正的全自动化。采用迂回式路径规划作为全覆盖路径的基础路径,建立了能耗分析方法以确定清洁机器人的行走方向。该规划方式几乎能达到全程覆盖率。又提出了从单个障碍物到多个障碍物的避障路径规划的具体实施步骤。试验模拟表明,该方法有效。     

借助外力助推的双足机器人越障及避障方法研究

由于仿人机器人在跨越大尺度障碍时需要重心大幅度地偏移,从而导致机器人容易摔倒或是跨越的距离有限,而通过引入外力的方法能有效地改善机器人的跨越性能.本文主要研究双足机器人在额外外力的辅助下,无碰撞地跨越大尺度障碍物的问题.首先,通过树形数据结构、相对轴矢量和相对位置矢量,建立了双足机器人的仿真模型.然后,通过规划多次曲线跨越轨迹、引入整个跨越过程中的局部避障非线性约束和其他跨越约束的方法,建立起双足机器人越障及避障的多变量非线性优化模型.最终,求解出了平面6自由度的冗余机器人越障及避障的2维步态,通过仿真验证了其能够跨过高度为其腿长43%的障碍物.原理样机跨越15 cm高,为其腿长32%的障碍物,证明了本文所提越障及避障方法的有效性.     

基于改进遗传算法的最小阻力功接触轮廓设计

对Ducker公司的公路割草机机械避障机构的接触轮廓进行优化,增长其使用寿命并使避障过程更加平稳。研究可转动构件在避障过程中所受的阻力功及与其轮廓曲线的关系。通过分析其受力状态,假设一些参数,建立该问题的数学模型,并使用遗传算法计算得到较优解。最终通过solidworks软件仿真实验验证了所设计的轮廓外形,可使机械避障接触构件在避障过程中所受的阻力功较小。     

面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究

以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明：在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。     

110kV输电线路巡线机器人控制方法及实现

首先对巡线机器人的控制系统进行了简单介绍，然后重点阐述了一种新型的基于分布式专家系统的高压架空输电线路自动巡线机器人的控制方法和实时实现. 提出了一种基于规则和证据的可信度的分布式专家系统的协调算法. 采用CLIPS，C和VC++等计算机语言实现了该控制方法. 在线运行实验表明，该控制方法不仅可以控制机器人自主跨越输电线路上的各种典型障碍，而且对于特别复杂的环境，如跨越转弯跳线时，通过两个专家系统的协作，机器人的巡线工作也能顺利进行.     

速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法

针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平.     

浅谈物理试题库的维护

本文从维护的角度出发，主要分析了以ＦｏｘＢＡＳＥ语言为主干语言的物理试题库的结构以及它的工作原理。从而根据这个工作原理阐述如何用ＰＣＴＯＯＬＳ５．０工具软件，排除在使用试题库时遇到的故障，并对改善试题库软件的使用环境提出自己的见解。     

基于ATmega64单片机智能导盲系统设计

以ATmega 64单片机作为主控制器,设计了一种基于超声波、红外测距原理和GSM数据传输的多功能智能导盲系统.此系统包括超声波测距、红外测距、语音提示、电子罗盘、GSM模块等部分,采用超声波和红外传感器探测障碍物,采用电子罗盘检测行走方向,并将障碍物信息和方向信息以语音的方式提示给盲人,达到导盲作用.最后对测距误差和系统测障盲区进行了研究.     

桥式取料机行走车架力学性能分析

行走车架是桥式取料机最重要的部件之一,其力学性能的优劣决定着取料机的稳定性和安全性,只有其强度、刚度满足要求才能保证取料机的正常运行。首先,采用SolidWorks建立行走车架的三维模型,将建好的模型导入Ansys Workbench中,并使用有限元方法进行静力分析和模态分析,然后在利用理论公式对其进行许用应力计算基础上,对行走车架进行网格划分和数据分析,从而获取行走车架的应力云图和应变图以验证行走车架强度设计的可靠性;最后,对行走车架进行有限元模态分析,获取车架的前六阶固有频率和振型。通过对模态分析结果的研究,确保车架能够避开共振的频率区域。综合验证行走车架结构设计的合理性。     

Walking Stability Control Method for Biped Robot on Uneven Ground Based on Deep Q-Network

A gait control method for a biped robot based on the deep Q-network (DQN) algorithm is proposed to enhance the stability of walking on uneven ground. This control strategy is an intelligent learning method of posture adjustment. A robot is taken as an agent and trained to walk steadily on an uneven surface with obstacles, using a simple reward function based on forward progress. The reward-punishment (RP) mechanism of the DQN algorithm is established after obtaining the offline gait which was generated in advance foot trajectory planning. Instead of implementing a complex dynamic model, the proposed method enables the biped robot to learn to adjust its posture on the uneven ground and ensures walking stability. The performance and effectiveness of the proposed algorithm was validated in the V-REP simulation environment. The results demonstrate that the biped robot''s lateral tile angle is less than 3° after implementing the proposed method and the walking stability is obviously improved.     

计算机控制的阀控补偿同步系统的设计

本文设计了一种计算机控制的电液比例阀控补偿同步系统,主要介绍了阀控补偿同步系统的硬件组成和工作原理,着重介绍了系统控制软件的模块设计。实验结果表明,该系统是可行有效的。     

大型高压离心压缩机稳定运行监控系统研究

研究了基于现场总线技术的压缩机防喘振控制系统.该防喘振控系统选出了一种适合应用的现场总线—CAN总线,选择DeviceNet为通讯规范,将压缩机防喘振控制系统分为现场采集节点和上位机控制系统两部分.详细论述了节点的功能模块组成,各模块的工作原理、硬件设计、软件设计及它们的实现方法.经现场调试证明,本系统可防止喘振现象的发生;根据工况变化,可自动进行压缩机回流量调节;在保证不发生喘振的前提下,使回流量降至最低值.     

助行器起坐系统优化模型研究

以患者的舒适度和系统运行效率为优化目标,对起坐系统进行了优化设计。先介绍了助行器起坐系统的原理和结构,分析了其主要元器件的数学模型,基于变分法构建了助行器起坐系统的优化模型。运用MATLAB建立了系统仿真模型,仿真结果表明:该优化模型是有效的。