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高压输电线巡检机器人在线断股检测与诊断系统 总被引：6，自引：1，他引：5
介绍了高压输电线自动巡检机器人实时在线断股检测与诊断系统。根据高压输电线断股引起的辐射场变化和机器人运行环境状况,选择合适的传感器,并对传感器信号调理和采集电路进行高可靠性设计。描述了检测信号分析过程。针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征,选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。通过引入小波能量熵的概念,较好地解决了单纯采用小波变换带来的分解信息量大、故障特征值数目多、提取需要人工干预、难以实现在线检测和诊断等问题,使其能够利用较小规模的反向传播（BP）网络就可实现对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。系统实验进一步表明了该断股检测和诊断系统的可行性及有效性。 相似文献
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高压输电线路巡检机器人能源在线补给装置的研制 总被引：3，自引：0，他引：3
为了彻底解决高压输电线路巡检机器人的能源供给问题,介绍了一种适用于高压架空输电线路自动巡检机器人的能源在线补给装置．该装置主要由自具电源和锂电池充电电路组成。其中自具电源将高压输电线周围的磁能转化为直流电能,它不仅可直接为机器人供电,而且还可以在电源控制器的控制下通过充电电路对备用锂电池在线充电,完全满足机器人长时间、长距离不问断巡检工作的要求,同时该装置还可广泛应用于其他高压输电导线上各类电气设备和野外带电作业移动设备,具有广阔的应用前景。 相似文献
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介绍一种采用MAX250／251接口芯片设计完全电气隔离的RS－232串行通信接口的方法,通过一个实例,给出基于80C196KC单片机的光电隔离式RS－232接口的硬件电路和软件实现。 相似文献
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为了提高家庭服务机器人的智能,提出了一种面向家庭服务的人体动作识别算法。首先,提出了利用运动历史图像自适应更新背景的方法,对家庭环境进行背景建模;然后,利用YCbCr图像与灰度图像二值化的综合消除阴影,从而实现人体分割与定位;最后,提出了基于高熵变化量的时空特征方法,并结合环境信息对人体进行动作识别。实验结果表明,提出的背景模型能较好的克服暂时停止运动的物体被背景吸收的问题,并能有效地对背景的纯净度进行评价,同时,根据提出的动作识别机制,结合家庭环境的布置知识总体识别率可以达到95%。基本可以满足机器人家庭服务的要求。 相似文献
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针对轮式移动机器人存在模型不确定性、非线性以及未建模的动态特性等因素,严重影响系统轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出一种基于系统模型不确定性补偿的反演复合控制策略。基于非完整轮式移动机器人的运动学模型,采用反演控制思想以及李雅普诺夫稳定性判据设计轨迹跟踪的虚拟速度控制量,作为系统的持续激励输入。考虑轮式移动机器人具有模型不确定性和外部有界力矩干扰,根据轮式移动机器人的动力学模型推导得到系统不确定项,并采用具有高度非线性拟合特性的神经网络对其估计,得到模型的力矩控制量,且由李雅普诺夫稳定性分析得到不确定项的自适应律,实现自调整和实时轨迹跟踪。对比仿真表明,该复合控制策略能自适应的跟踪期望轨迹,与单一的反演控制、模型不确定性补偿控制策略、传统PID控制相比,均具有更好的鲁棒性和高的跟踪精度。 相似文献
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为了提升服务机器人的智能化水平,提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架,提出服务机器人虚拟模型,实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射,解决了机器人调用云服务的异构性问题;提出一种交互式的云服务交互接口,采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配;详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验,测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量,可以满足服务机器人的功能要求。 相似文献
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针对消防救护队模拟训练的实际需要,本文设计了一种基于LabVIEW与单片机的高温烟雾实时监控系统,为救护中队提供了一个良好的模拟训练平台。本系统界面友好,扩充性强,性能稳定可靠。 相似文献
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变电站高压开关柜内触头温度监测极为重要,其中若采用有线方式传输温度数据,则在安全性、可靠性及柜内布线等方面存在困难。本文介绍了利用射频与CAN总线技术实现开关柜内触头温度监测的系统,无线温度传感器实现高压柜内触头在线温度检测,无线温度采集器无线接收各温度传感器数据,实现本地显示及报警,并且通过CAN总线远传数据到监控室上位机。详细介绍了无线温度采集器的硬件电路及相关软件设计方法。实际运行结果表明该温度采集器可靠性高、满足变电站环境要求。 相似文献
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