多弧离子镀在海洋船舶装备材料上的应用

离子镀膜技术作为一项正在发展的表面镀膜技术,具有良好的耐摩擦、磨损性能。多孤离子镀是最先进的镀膜技术之一,通过阐述分析多弧离子镀的原理、技术优点,研究其应用领域,探求多弧离子镀在海洋船舶材料中的应用,并对该技术进行展望。     

相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法

针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。     

切削刀具多弧离子镀膜的应用研究

多弧离子镀膜是PVD(Physical Vapor Deposition物理气相沉积)技术中硬质耐磨镀层的主要方法之一,在刀具、模具上应用较多,也是近年来刀具表面强化的主要研究方向.文章研究了多弧离子镀膜技术在高速钢立铣刀表面涂镀纳米复合膜TiN/AlSiN,使其使用寿命得到提高.     

Smith自适应辨识控制系统设计与仿真

以具有时滞特性的暖通空调为被控对象,将Smith预估控制算法与自适应算法结合,以李雅普诺夫稳定性理论为基础推导自适应律,设计出Smith自适应辨识器,从而实现控制器参数的自整定,并解决了控制过程中的参数时变问题,控制效果得以优化。实验仿真结果表明,Smith自适应辨识器控制算法优于常规Smith预估控制算法。     

基于Backstepping的非线性无人船航向控制算法

针对无人船航向控制系统模型存在模型参数和外界干扰不确定性的特点,提出基于Backstepping思想,由控制舵角输入进而控制航向的自适应航向控制算法。自适应算法进行自我调节,可使无人船实际航向与初始航向偏差减小。用Lyapunov函数验证该控制算法能够使得闭环系统最终有界。将该控制算法与传统PID控制算法和模糊PID控制算法进行航向控制仿真对比分析,该控制算法其超调量更小,系统恢复稳定更快。     

四自由度机械臂的模型参考自适应双重控制

对于参数存在较大不确定性的系统,自适应控制存在的主要问题是在快速调节过程中过渡过程出现大的超调量.为了解决多关节机械臂在运动过程中转动惯量变化较大的问题,分析了基于确定性等价原则的自适应控制器和谨慎控制器的局限性,提出了一种模型参考自适应双重控制算法,并将其用于机械臂的位姿控制.三种控制算法的仿真和实验研究表明,双重控制器的控制性能优于基于确定性等价原则的自适应控制器和谨慎控制器的性能.     

机载光电跟踪系统的模糊自适应控制

为了提高机载光电跟踪伺服控制系统的控制性能,提出了一种基于模糊推理的变论域自适应控制算法.详细论述了稳定跟踪系统的数学模型,并对变论域控制算法的原理进行了详细介绍.采用变论域控制算法能够有效的避免对伸缩因子函数模型和模型参数的选择,同时能够降低系统论域的反复调节,提高系统的收敛速度和控制精度.为了验证控制性能,利用经典PID控制、模糊控制、模糊自适应PID控制三种算法对机载光电稳定跟踪系统进行仿真比较.仿真结果表明模糊自适应PID控制算法和经典PID控制相结合,在保持原有系统精度的前提下,使机载光电跟踪伺服控制系统的动态性能得到了改善,不仅可以满足系统的精度要求,还具有较强的自适应能力和鲁棒性.     

多关节机器人的自适应阻抗控制研究

为了对动车组侧窗玻璃安装机器人末端接触力进行控制研究,在阻抗控制的基础上,提出了一种多关节机器人自适应阻抗控制算法,该算法能实现机器人末端接触力准确跟踪期望力。以PUMA560机器人前三关节为对象在接触空间进行仿真研究,仿真结果表明,基于自适应阻抗控制方法能很好地对动车组侧窗玻璃安装机器人的位置和力进行跟踪。     

基于改进单神经元的PET吹瓶机温度解耦控制系统研究

将神经网络应用到PID控制器的参数整定过程中,提出一种基于改进单神经元PID的控制算法,通过在吹瓶机温度解耦控制系统中的应用,得出了仿真结果及结论.仿真结果表明:该控制算法具有很强的自学习功能和自适应解耦能力,能取得良好的控制效果,因而可以广泛地应用于多变量系统的解耦控制中.     

直线电机伺服系统的无模型自适应控制

针对直线电机对扰动和系统参数变化的敏感性和由于摩擦力和推力脉动使系统具有明显的非线性特性,设计了基于C-SPACE实时仿真系统的无模型控制器,用Matlab/Simulink搭建了控制算法,并进行了硬件在回路仿真,采用基于紧格式线性化方法的无模型自适应控制方法,对应用C-SPACE实时仿真系统进行了算法分析。此外,对无模型控制算法和常规PID算法进行了分析比较,实验结果表明,无模型自适应控制算法在控制直线电机时的控制效果都要优于PID控制,比PID算法更为简洁化。     

活塞环表面Cr/CrN纳米多层膜的微观结构

为改善发动机活塞环的摩擦学性能,提高其使用寿命,采用多弧离子镀技术在活塞环表面制备了Cr/CrN纳米多层膜.采用x 射线衍射（XRD）、透射电子显微镜（TEM）、俄歇能谱仪（AES）、纳米硬度仪和CETR摩擦磨损试验机,系统分析了不同调制周期Cr/CrN纳米多层膜的微观结构、成分分布、纳米硬度和抗滑动磨损性能.结果表明：Cr/CrN多层膜由CrN、Cr2N和Cr相组成,在CrN（200）方向上出现择优取向.随调制周期的减小,多层膜的硬度和残余应力增大,当调制周期为80nm时,多层膜的硬度值最高达到21.5GPa;当调制周期为120nm时,H³/E²值达到最高,此时划痕临界载荷值最高.根据摩擦磨损试验结果可知,与电镀Cr和CrN涂层相比,Cr/CrN多层膜具有相对较好的抗滑动磨损性能,其磨损机制主要以磨粒磨损为主,有可能替代原活塞环Cr电镀层.     

高速钢表面PN＋PVD复合处理工艺和性能研究

采用多弧离子镀设备,在高速钢W18Cr4V上先进行等离子氮化,再沉积TiN薄膜,研究了不同渗氮温度和时间对PN＋TiN薄膜组织和性能的影响。结果表明,温度为500℃左右和时间为2h以上条件下对W18Cr4V进行渗氮处理后再沉积TiN薄膜,可以得到最佳的薄膜表面显微硬度（1800～2000HV0.05）和膜／基结合力（50N）,涂层耐磨性也得到明显提高。     

钛合金表面TiAlN膜层的制备

为了研究不同偏压对TiAlN薄膜性能的影响以及薄膜体系膜基硬度比随载荷的变化关系,采用多弧离子镀的方法在Ti6Al4V合金表面制备TiAlN薄膜,利用扫描电子显微镜、x 射线衍射仪、全自动显微硬度计等设备对膜层的微观组织结构和力学性能进行了测试.结果表明,TiAlN膜层由Ti2AlN(hcp)相组成.在恒定载荷条件下,体系的膜基硬度比随载荷的增加而减小.当载荷小于300g时,偏压对膜基硬度比与载荷关系曲线呈不规则影响.载荷超过300g以后,几乎没有影响.     

Improved Electrochemical Performance of Surface-Modified Metal Hydride Electrodes

A novel plating process was applied to the surface modification of the metal hydride (MH) electrode of the MH/Ni batteries. The electrode was plated with a thin nickel film about 0.1 μm thick by using multi-arc ion plating technique. The X-ray diffraction (XRD), X-ray photoelectron spectroscopy (XPS) and scanning electron microscope (SEM) were used to analyze the electrodes. Influence of the surface modification on the performance of the MH/Ni batteries was studied. It is shown that the surface modification could enhance the electrode conductivity and decrease the batteries ohimic resistance by 28.2%. After surface modification, the discharge capacity of the batteries at 5C (8.5 A) is increased by 212 mA·h and discharge voltage is increased by 0.09 V. The surface modification also improves the cyclic durability of the batteries. The inner pressure of the batteries with modified electrode during overcharging is much lower than that with unmodified electrode. The experimental results demonstrate that this process is an effective way for the surface modification of the electrode of MH/Ni batteries.     

多弧离子镀TiN涂层工艺及耐蚀性研究

为提高4Cr13马氏体不锈钢的耐蚀性,对其进行多弧离子镀处理,获得TiN涂层,并用X射线衍射仪、显微硬度计、扫描电子显微镜、电化学测量仪对涂层进行物相分析、表面形貌观察、硬度检测以及电化学腐蚀性能测试.结果表明:随着电流的增大,表面的液滴数目和尺寸增大,涂层厚度增加,薄膜硬度也增大;相结构主要为TiN,有明显的择优取向,且随着弧电流的增强,衍射峰强度略有增加.TiN试样在3.5％的NaCl溶液中耐蚀性与基体相当,在1 mol/L的H2SO4溶液中的耐蚀性比基体提高了800倍.     

Fuzzy control in Au automatic electroplating

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＢｅｃａｕｓｅｏｆｉｔｓｇｏｏｄｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｓｕｃｈａｓｈｉｇｈｅｒｃｏｎｄｕｃ ｔｉｖｉｔｙ ,ｌｏｗｅｒａｎｄｓｔａｂｌｅｃｏｎｄｕｃｔｉｏｎｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ ,ｇｏｏｄｗｅｌｄ ａｂｉｌｉｔｙ ,ｂｅｔｔｅｒｗｅａｒａｂｉｌｉｔｙａｎｄａｎｔｉｃｏｒｒｏｓｉｖｅｎｅｓｓ ,ｇｏｌｄｐｌａｔｉｎｇｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ,ａｖｉａｔｉｏｎ ,ａｅｒｏｓｐａｃｅ ,ｃｈｅｍｉｃａｌａｎｄｏｐｔｉｃａｌｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ .…     

化学镀铜中溶液自动添加系统的模糊控制

本文针对化学镀铜技术的特点和工艺情况，阐述了将模糊控制思想应用于化学镀铜生产线的过程控制和特点。实时控制结果表明，这种控制思想是可行的，并收到了满意的控制效果。     

Adaptive fuzzy controllers based on variable universe

Adaptive fuzzy controllers by means of variable universe are proposed based on interpolation forms of fuzzy control. First, monotonicity of control rules is defined, and it is proved that the monotonicity of interpolation functions of fuzzy control is equivalent to the monotonicity of control rules. This means that there is not any contradiction among the control rules under the condition for the control rules being monotonic. Then structure of the contraction-expansion factor is discussed. At last, three models of adaptive fuzzy control based on variable universe are given which are adaptive fuzzy control model with potential heredity, adaptive fuzzy control model with obvious heredity and adaptive fuzzy control model with successively obvious heredity.     

异步电动机的单神经元模糊自适应控制

针对异步电动机矢量控制中PI控制器自适应能力较弱的问题,提出了用单神经元模糊自适应控制器代替转速PI调节器和磁链PI调节器的方法,并基于梯度下降法和单神经元自适应模糊控制原理,将增量式PI控制算法和单神经元自适应学习规则相结合,通过模糊控制修正单神经元的比例系数,提高单神经元模糊自适应控制器参数在线调整能力。为验证单神经元模糊自适应控制器的性能,对系统进行仿真实验。仿真结果表明,采用单神经元模糊自适应控制策略,其控制效果优于传统矢量控制,系统的动态和静态性能比较好,而且控制器对电动机转子电阻变化有较好的鲁棒性。该控制方法具有较好的控制性能,使异步电动机控制系统具有较强的自适应能力。