基于双目定位的离合器下料系统设计

机械臂在生产线上抓取组装完成的离合器后,需要准确地将离合器放置在自动导引车(AGV)的下料位置.针对AGV入库时位置不确定,机械臂无法准确实现下料问题,设计了一种基于机器视觉技术的离合器下料定位系统,并针对AGV尺寸较大、单相机定位存在精度差、定位不稳定的重要问题,采用双目定位提高精度和稳定性.实际使用结果表明:基于VisionPro视觉软件设计的AGV特征识别视觉定位系统具有很好的定位结果,定位精度为±0.5 mm,运行时间小于2 s;能够引导机械臂快速、准确地完成离合器下料任务,满足工业实际应用的需求.     

基于RFID技术的车辆行程定位系统

针对目前车辆行程定位的实际需求,设计了一套基于RFID技术的车辆行程定位系统.该系统使用微功耗有源电子标签和阅读器,充分利用射频识别技术的传感、通信、ID识别和智能信息处理功能,使定位系统设计简单.本定位系统采用一种全新的RF场强检测定位技术,相比传统的机械触碰式定位方法,实现了车辆在低速行驶过程中无触点行程定位.目前...     

PLC在自动切割机中的应用

PLC控制系统具有可靠性高,抗干扰能力强,适应范围广,编程简单易懂等特点,所以广泛应用于机械、冶金、汽车、航空航天等领域.本文根据床垫切割要求,设计了以PLC为核心的切割机控制系统.该控制系统可以根据人们的需要实现任意长度的切割.分析了系统工作过程和控制要求,设计了控制系统硬件与软件,设计了文本显示器的画面,编写了梯形...     

基于激光雷达的气浮台定位系统设计与实现

设计并实现了一种基于嵌入式平台的激光雷达定位系统,用于特定场景下气浮台的定位与控制.系统主要由激光雷达传感器,DSP嵌入式控制器以及气浮台组成.DSP获取并处理激光雷达传感器原始数据、识别目标特征点、解算坐标值、实现对气浮台位置的实时控制.文章给出室内环境特征点的提取方法、雷达坐标系与系统坐标系坐标转换算法,采用最小二乘法对识别点曲线拟合,并提取有效坐标点,解算物体坐标.实验结果表明,系统的平均定位误差为5 mm,角度误差小于1°,满足气浮台姿态控制所需的定位精度.     

基于三维激光引导的加料机械臂精准定位研究

在铁水加注等钢铁冶炼的重型生产场景中,由于作业行程远、温度高等原因均采用人工操作。设计开发了基于三维激光扫描技术的加料机械臂精准定位系统。该系统以机械臂和三维激光扫描仪为基础,采用手眼标定方式得到转换矩阵,根据所获得的靶球坐标得到下料口在机械臂坐标系下的精确位置,最终实现下料管的安装和拆卸。现场测试证明,该系统可以替代操作人员进行自动加料作业。     

基于差动电容传感器的微动定位系统设计

设计并加工了一种结构简单、小巧的微动定位系统,该系统精度较高、扫描范围大且成本低廉.采用簧片结构设计系统的机械结构,使用压电陶瓷作为执行器件,使用差动电容传感器作为位移反馈,实现闭环控制,从而有效克服了压电陶瓷执行器件的迟滞和蠕变效应.介绍了微动定位系统的机械组成和差动电容传感器信号检测电路的工作原理,并对系统进行了测试和标定实验.实验结果显示:该平台能够实现15 μm的扫描,精度约为15 nm,且动态性能良好.     

排爆机械臂逆运动学的模拟退火神经网络算法

采用传统方法计算没有封闭解的机械臂的逆运动学运算量大、精度无法保证,对于复杂结构很难满足实时精确控制的要求;6个并行三层双隐层前馈神经网络被设计用来解决排爆机器臂的逆运动学问题,神经网络的应用受到输出误差的限制,需要减小网络输出误差;针对机械臂结构,以神经网络输出为初始值,对网络输出关节变量进行实值编码,采用分离位姿模拟退火算法对的机械臂末端位置、姿态分别进行优化;仿真结果显示,该方法有效地减小了网络输出误差,在运算结果精确性和运算速度方面满足排爆机械臂求逆运动学解的要求.     

移动定位支撑平台中的位置信息模型和信息融合

利用移动位置信息开展的服务将是移动互联网上的一种特色服务。为了适应移动定位应用对位置信息不同的要求，屏蔽各种具体定位系统的实现细节，设计了移动定位支撑平台MLSP(Mobi1e1 Location Supporting Platform)，主要探讨MLSP中采用的定位信息模型和位置信息融合。     

烟叶原料智能仓储综合管理平台的构建

通过构建烟叶原料智能仓储综合管理平台,同时对平台的各个模块进行研究,形成包芯监控、垛内监控、仓间监控和预警等模块,实现烟叶原料智能仓储功能,提高烟叶仓储的精益管理水平,实现了烟叶养护过程数据由传统的手工记录转为系统自动采集,使片烟养护过程的数据具有信息化、可追溯化及可视化功能,实现了对垛内醇化片烟包芯温度进行全生命周期的无线监测,降低烟叶碳化的风险。同时该系统还具有对出入库的片烟RFID信息自动扫码的功能,降低了人工成本。该系统可以对烟叶仓储过程的各个技术参数进行实时监测,实现烟叶养护的设备联动,提高烟叶管理水平,保障烟叶质量。     

卫星天线展开臂的随动吊挂重力补偿系统设计

为了给卫星天线展开臂的展开特性测试提供真实的零重力地面仿真环境,设计了卫星天线随动吊挂重力补偿系统.首先设计了与卫星天线展开臂结构相同的3轴随动吊挂机械臂,对卫星天线展开臂进行位置跟随,并通过有限元方法分析其受载时的位置精度;然后根据导纳控制方法设计出随动机械臂的力跟随控制器,采用基于位置内环的PD （比例-微分）力控制策略设计出拉力系统对吊索拉力的控制算法;最后通过实验考核了随动吊挂机械臂各关节对在轨运行模式下的天线展开臂相应关节的位置跟随性能和重力平衡补偿.实验结果表明各轴位置跟随误差均不超过±0.03°,稳定运行时吊索张力控制偏差均小于1.2% F.S.（全量程）,在天线展开机械臂的展开过程中实现了较高精度的位置跟随和重力补偿,满足天线展开测试要求.