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RPR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文用复数和矩阵建立了曲柄、RPR、RRPⅡ级杆组的运动学的数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RRP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行运动学仿真。 相似文献
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RRR-RRR六杆机构的MATLAB运动学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文用复数和矩阵建立了曲柄、RRRⅡ级杆组的运动学的数学模型,并编制了相应的M函数仿真模块,对给定的RRR-RRR六杆机构进行了建模和仿真,其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块,搭建各种机构MATLAB仿真模型,对各种低副机构进行运动学仿真。 相似文献
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针对Stephensen-Ⅲ型的三级机构、应用复数矢量法建立了机构运动学分析的数学模型及相应的Simulink仿真模型,编制了系统分析的M文件。通过Newton迭代法、速度仿真先后得到系统相容性初值,在仿真模型中解决了精度和代数环问题,给出实例并验证了该机构的仿真结果,说明采用该方法可以有效对多杆机构进行动态分析。 相似文献
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提出了一种正铲液压挖掘机工作机构型综合方法——Ⅱ级基本杆组叠加法。针对正铲液压挖掘机工作机构的自由度数目、性质和驱动单元,将其结构分解为基本结构和辅助连杆,并给出了8条构型综合约束条件,进而根据辅助连杆上的运动副数目,分5种情况添加Ⅱ级基本杆组RRR对正铲液压挖掘机工作机构进行了型综合,获得了一系列12杆构型。从中选取了3种构型,针对其多环耦合的结构特点,采用拆杆-等效法分析了其自由度,并建立了相应的仿真模型,开展了运动仿真分析,验证了构型综合方法的可行性。 相似文献
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以向量代数及回转变换矩阵为工具,建立了RRSS空间机构任意连杆轨迹曲线数学模型。运用适合求解该模型的MATLAB语言,开发了求解程序并对求解结果辅以三维图形仿真,实现了该空间机构连杆曲线图谱的自动生成。最后给出了两个算例。本研究对促进该空间机构在机构选型与机械运动方案设计中的应用具有重要意义。 相似文献
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多杆机构设计工作的主要部分是杆长和节点坐标等基本结构参数的确定。用传统的方法设计多杆机构,设计时间长,工作量大,而且设计结果不一定是最优的设计。文中建立多杆机构优化设计的数学模型,并且将多杆机构的基本结构参数(杆长、节点坐标)作为设计变量,将体积最小化和功率最小化作为目标函数,运动连续性和空间尺寸等要求作为设计约束条件,运用MATLAB编制多杆机构优化设计程序,可以方便快速地计算出符合设计要求且体积功率最小的多杆机构。 相似文献
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基于Matlab/Simulink的四杆机构连杆点轨迹仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
应用Matlab/Simulink对机构领域中应用广泛的基本机构--双曲柄机构、曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构等的连杆点轨迹作仿真,该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷,所建模型只需作少量更改即可适应四杆机构的不同特征值,并可推广至多杆机构情况. 相似文献
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天线构型设计和运动特性分析是保障天线系统实现轨迹追踪任务的前提。基于3RSR并联机构构造3-R(RRR)R+R混联天线机构,并对混联天线机构结构进行描述,利用螺旋理论分析混联天线机构自由度数目和性质;用指数积公式表示混联天线机构各杆件位姿,建立混联天线机构运动学模型,得到混联天线机构各个杆件的速度螺旋矩阵;通过MATLAB软件仿真得到混联天线机构方位和俯仰运动轨迹,通过ADAMS软件仿真对理论求解得到的混联天线机构运动学参数进行验证。最后基于混联天线机构原理样机进行运动特性实验。 相似文献
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基于ADAMS的曲柄摇杆机构的运动精度仿真研究 总被引:3,自引:0,他引:3
通过建立了曲柄摇杆机构的虚拟样机模型并对模型进行了参数化。通过仿真可建立杆长制造误差、运动副间隙与连杆曲线轨迹精度的数量级别关系,为曲柄摇杆机构的制造、装配提供了依据。 相似文献